Free RTOS-中断

中断：

让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫做中断。

中断执行机制，分为三步：

• 中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）；
• 响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）；
• 退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。

中断优先级分组设置：

中断的优先级使用中断优先级配置寄存器控制，这个寄存器位宽为8位。但是STM32只使用了寄存器的高4位，所以可以提供的最大优先级为16位中断优先级。
STM32的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级。

• 抢占优先级：抢占优先级高的中断可以打断正在执行但是抢占优先级低的中断；
• 子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行。
• 中断优先级的数值越小，优先级越高。

中断优先级的分组：

中断优先级可以分为5组：

FreeRTOS采用分组4的方式，其设置方式为：在HAL_Init中通过调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4)来设置。

中断相关的寄存器：

三个系统中断优先级配置寄存器：

• SHPR1，地址为：0xE000ED18
• SHPR2，地址为：0xE000ED1C
• SHPR3，地址为：0xE000ED20

三个中断屏蔽寄存器

• PRIMASK
• FAULTMASK
• BASEPRI
  
  当BASEPRI设置为0x50时：

在中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数时需要注意：

• 中断服务函数的优先级须在FreeRTOS所管理的范围内；
• 在中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数时，必须使用带有FromISR后缀的函数。