双目视觉SLAM:Stereo DSO初次运行

参考链接：

双目DSO.大部分操作来源于该博客，非常详细

第一次运行双目SLAM，特记录相关过程。

代码：

地平线智能驾驶团队的工作：github代码.
双目DSO是基于DSO的实时双目SLAM系统。它由Horizo​​n Robotics公司的Autonomous Driving Group成员开发，运行在带CPU的笔记本电脑上，为自动驾驶汽车提供本地化和地图服务。
其来源于单目DSO,github代码.

参考以上github上的两个链接，基本可以解决所有问题。

源码安装步骤：

1. 下载源码：git clone https://github.com/HorizonAD/stereo_dso.git
2. 安装依赖项：
   2.1 安装 uitesparse and eigen3
   sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
   2.2 安装OpenCV
   sudo apt-get install libopencv-dev
   2.3 安装Pangolin*可视化及用户界面

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev   
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git   
cd ~/Pangolin   
mkdir build   
cd build     
cmake ..   
make –j   
sudo make install   

2.4安装ziplib：这样可以不用对数据集进行解压，程序也可以读取压缩文件中的图片

	sudo apt-get install zlib1g-dev
	cd stereo_dso/thirdparty
	tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
	cd libzip-1.1.1/
	./configure
	make
	sudo make install
	sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h   # (no idea why that is needed).

3. 安装：

	cd stereo_dso
	mkdir build
	cd build
	cmake ..
	make -j

make完毕之后，不仅会得到libdso.a库文件，同时也生成可执行文件，其路径为：build/bin/dso_dataset

使用：

具体的有关如何在数据集上运行，请参阅https://github.com/JakobEngel/dso。使用以下命令在http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php上运行数据集：
1.命令行

bin/dso_dataset \
		files=XXXXX/sequence_XX \
		calib=XXXXX/sequence_XX/para/camera.txt \
		gamma=XXXXX/sequence_XX/para/pcalib.txt \
		vignette=XXXXX/sequence_XX/para/vignette.png \
		preset=0 \
		mode=1

其中：

files：数据集图片压缩包
calib：相机内参数文件
gamma和vignette：相机的一些特性参数，光度标定文件。
preset：设定DSO运行时的参数，如选取的像素点个数等等。preset＝3是preset＝０的５倍速运行DSO。
mode：DSO模式切换，如０为包含光度标定文件，１为只包含内参数，２为没有畸变参数

在sequence_XX下，应该有两个名为image_0和image_1的图像数据集，它们是左右图像集。请注意，模式设置为1，因为我们没有光度校准。此外，运行代码不需要gamma和vignette。也就是说，在kitti数据集上运行的最小范例是：

bin/dso_dataset \
		files=XXXXX/sequence_XX \
		calib=XXXXX/sequence_XX/para/camera.txt \
		preset=0 \
		mode=1

如我的命令为：

bin/dso_dataset files=/home/liheng/CLionProjects/StereoSlamData/sequence_01 calib=/home/liheng/CLionProjects/StereoSlamData/sequence_01/para/camera.txt preset=0 mode=1

数据集格式说明：

除校准文件外，所有数据集格式与DSO相同。由于涉及双目基线，几何校准文件的格式略有不同。
预校正图像的校准文件

fx fy cx cy 0
in_width in_height
"crop" / "full" / "none" / "fx fy cx cy 0"
out_width out_height
baseline

FOV相机模型的校准文件

fx fy cx cy omega
in_width in_height
"crop" / "full" / "fx fy cx cy 0"
out_width out_height
baseline

Radio-Tangential相机模型的校准文件

fx fy cx cy k1 k2 r1 r2
in_width in_height
"crop" / "full" / "fx fy cx cy 0"
out_width out_height
baseline

EquiDistant相机模型的校准文件

fx fy cx cy k1 k2 r1 r2
in_width in_height
"crop" / "full" / "fx fy cx cy 0"
out_width out_height
baseline

注意：基线以米为单位。
运行结果如下：