pointnet++ 局部坐标系转化

最新推荐文章于 2022-05-10 07:31:50 发布
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文章标签： 深度学习 机器学习 神经网络 自动驾驶
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grouped_xyz -= tf.tile(tf.expand_dims(new_xyz, 2), [1,1,nsample,1])

grouped_xyz : 中心点的区域点集

new_xyz : 中心点

区域点的坐标是属于原始大坐标系下的坐标,为了计算方便要使用局部坐标系,将区域点的每个点减去该区域对应的中心点,就将其每个区域的点的坐标规范化到了局部坐标系下. 

秒啊!

lg23:59
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计算parent与children的相对坐标与绝对坐标的换算，另有一些旋转的补充
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mark一下； 两大原则： 1、坐标系变换相当于物体变换相反量； 2、4*4矩阵每一行分别代表基向量，第四行代表新坐标系原点（原坐标系下值）； 故假设新坐标系原点为A(a,b,c)，基向量分别为X'(a1,b1,c1)、Y'(a2,b2,c2)、Z'(a3,b3,c3) 则可构建坐标系变换矩阵M，逆矩阵则为物体变换量，在新坐标系下物体点P = Poriginal * M.inverse;
【3D视觉】PointNet、PointNet++笔记
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pointnet 结果可视化_PointNet 网络分析
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目前二维深度学习取得了很大的进步并且应用范围越来越广，随着三维设备的发展，三维深度学习得到了很大的关注。PointNet是斯垣福大学在2016年提出的一种点云分类/分割深度学习框架。PointNet原文及代码下载:http://stanford.edu/~rqi/pointnet/点云的概念：点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点的集合。在获取物体表面每个采样点的空间坐标后...
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PointNet 论文解读 文章：C. R. Qi, H. Su, K. Mo, and L. J. Guibas. Pointnet: Deep learning on point sets for 3d classification and segmentation. arXiv preprint arXiv:1612.00593, 2016. 作者：Charles R. Qi, Hao Su, Kaichun Mo, Leonidas J. Guibas 链接：https://arxiv.org/ab
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01-19 934
脑瓜子嗡嗡的小刘炼丹之路—PointNet论文解析     小刘最近摸鱼的时候，看了一篇关于point(点云，目前在自动驾驶，激光雷达中用的蛮多的)的paper，感觉非常好玩，然后就在这里唠嗑一哈论文！虽然论文是2017年的，但是想一下VGG现在不都还用的蛮好的嘛，经得住时间考验嘛。部门的这边大哥说，PointNet非常的简单，也确实就maxpooling，还有T-net()。emmmmm~~~ 读论文嘛，一千个读者，就有一千个哈姆雷特啦。哈哈哈，因此每个人的理解.
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PointNet++原文翻译+学习理解   PointNet++针对PointNet存在的不足做了很好的改进与创新。这里希望大家可以通过对PointNet++原文的阅读，增加对PointNet++的理解和思考。翻译过程尽量保证原汁原味。 PointNet++原文链接：https://arxiv.org/abs/1706.02413 PointNet++代码链接：https://github.co...
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三维深度学习之pointnet系列详解（二）
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