局部坐标系、世界坐标系、矩阵、向量

mark一下；

两大原则：

1、坐标系变换相当于物体变换相反量；

2、4*4矩阵每一行分别代表基向量，第四行代表新坐标系原点（原坐标系下值）；

故假设新坐标系原点为A(a,b,c)，基向量分别为X'(a1,b1,c1)、Y'(a2,b2,c2)、Z'(a3,b3,c3)

则可构建坐标系变换矩阵M，逆矩阵则为物体变换量，在新坐标系下物体点P = Poriginal * M.inverse;

M.inverse为世界到局部，M为局部到世界；

由此可定义局部坐标系类；