Apollo2.5开发笔记（4）高精地图细节

看了下前面的开发笔记，简直是东一榔头西一棒子，毫无重点……不知道在开发个啥

下面是阅读这篇Apollo 高精地图解析文章学习整理的内容

Apollo高精地图数据格式采用（XML）文件格式的数据组织方式，是基于国际通用的OpenDrive规范，在其基础上，将车道边界形状的表述方式从曲线方程和偏移改为绝对坐标序列；新增了禁停区、人行横道、减速带等元素；新增了路口（junction）与路口内元素的关联关系（incoming Road通过Connecting Roads与out-going道路相连），增加了车道中心线到真实道路边界的距离、停止线与红绿灯的关联关系；

我从docker拉取的镜像中拿到base_map.xml，它是最完整的，包含了所有道路和车道几何形状和标识的地图。

xml格式的文件是被用来传输数据，是为了可以在不兼容的系统之间传输数据而设计的，大家用纯文本格式读取彼此的数据就行。

第一行是XML声明，版本1.0和编码UTF-8

第二行是描述文档的根元素，就是说本文档是OpenDRIVE

里面分为三个部分<header><road><junction>，其中road和junction有很多

 

<road>

有属性id和junction，也就是道路编号和这条道路对应的路口

下面分为四个部分<link><objects><signals><lanes>

<link>

没有属性，下面有子元素<predecessor>和<successor>，额，前任和继任？

两个子元素数目不一定，属性都有elementType="road",elementId,contactPoint="start"or"end"

看起来predecessor都是start，successor都是end

<objects> 

没有属性，下面有子元素<object>，也可能没有

<object>属性有id和type，种类有：crosswalk,stopline，暂时只看到这俩

crosswalk的<object>的子是没有属性的<outline>，孙是<cornerGlobal>属性x,y,z

stopline的<object>的子是没有属性的<geometry>，孙是没有属性的<pointSet>，里面有三个重孙<point>属性x,y,z

<signals>

没有属性，下面有子元素<signal>，也可能没有

<sigal>属性有id和type，type种类有stopSign,trafficLight，如果是trafficLight的话，还会有属性layoutType="mix3Vertical"

 

stopSign的<signal>比较简单，子<stopline>，孙<objecReference>属性id，这是两种signal都有的部分

 

trafficLight的<signal>就比较复杂了，有<outline><stopline>和三个id分别为0，1，2的三个<subSignal>

trafficLight和前面的crosswalk很像，<outline>下是<cornerGlobal>属性x,y,z

<stopline>和stopSign的<signal>一样

<subSignal>有id和type="circle"两个属性，下面一个<centerPoint>属性x,y,z

 

<lanes>

没有属性，内容很多

下面第一层<laneSection>属性singleSide="true"or"false"

再下一层<boundaries><center><right>

<boundaries>

有两个子<boundary>分别是属性type="leftBoundary"or"rightBoundary",子是没有属性的<geometry>，孙是没有属性的<pointSet>，里面有三个重孙<point>属性x,y,z(这和前面的objects-object(stopline)一样)

<center>

center-lane-border-geometry-pointSet-point这样的层次，最后<point>属性依然x,y,z

lane-border-geometry这三个子元素都有属性

<right>

下面有一个<lane>

再下层是<centerLine><border><link><speed><sampleAssociates><objectOverlapGroup><junctionOverLapGroup><LaneOverlapGroup>

<junction>

下面有几个部分，<outline><connection><objectOverlapGroup>，其中前两个是一定有的，第三个不一定

<outline>下是<cornerGlobal>属性x,y,z

所有出现outline的地方：crosswalk，trafficLight，junction

 

地图解析 

Apollo提供了解析xml格式地图的程序：opendrive_adapter.cc

在Apollo内部的数据地图的格式为proto，各定义在modules/map/proto路径下的.proto文件下

Apollo提供了一些函数获取元素，并且提供高精地图元素获取的方法实现类：apollo::hdmap::HDMapImpl