三维重建(一)外极几何,基础矩阵及求解

本文介绍了三维重建中的外极几何概念,包括外极平面、外极线及其约束作用。同时,阐述了基础矩阵作为两幅图像之间约束关系的代数表示,并提到了确定基础矩阵的8点法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最近在看三维重建的东西,把看到的东西总结一下。

一、外极几何

已知两个摄像头的光心 O O P 为空间中的一点, p p 是点 P 在两个摄像头成的像中的投影。
平面 OOP 称为外极平面,显然 p p OP OP 上的,即该5点共面。外极平面 OOP 与两个相机的视平面相交于线 l l ,这两条直线称为外极线。其中 l 是与 p 相关的外极线, l 是与 p 相关的外极线。且 p l 上, p

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