最近在看三维重建的东西,把看到的东西总结一下。 一、外极几何 已知两个摄像头的光心 O 和 O′ , P 为空间中的一点, p 和 p′ 是点 P 在两个摄像头成的像中的投影。 平面 OO′P 称为外极平面,显然 p 和 p′ 是 OP 和 OP′ 上的,即该5点共面。外极平面 OO′P 与两个相机的视平面相交于线 l 和 l′ ,这两条直线称为外极线。其中 l 是与 p′ 相关的外极线, l′ 是与 p 相关的外极线。且 p 在 l 上, p′ 在