（十）STM32学习笔记——PWM输出如何输出指定脉冲

1.前言

在上一篇文章中已经实现了启动电机，但是启动之后是一直运行，不会停止。

这篇文章将介绍，如何输出指定的脉冲数。

输出指定的脉冲数涉及到几个相关的函数。

• void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)；

UART串口通讯数据接收回调函数，UART接收到数据后会调用该函数。本例将在该函数中接受串口发送的数据，然后解析出当中脉冲数。

• void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

一次脉冲结束后的回调函数，当发送完一次脉冲后会调用该函数。

• HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);

PWM启动函数

• HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Stop_IT(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);

PWM停止函数

2.代码实现

• 在main 文件中定义全局变量【PwmNum】

uint16_t PwmNum=1600;

该变量指示目标脉冲数量

• 在串口回调函数中解析脉冲目标数量，并启动PWM输出

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
	if (huart == &huart1) {
		HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)Rx_Data, 10);

		uint32_t compare= (Rx_Data[0] << 24) + (Rx_Data[1] << 16)+ (Rx_Data[2] << 8) + Rx_Data[3];
		uint16_t pulseCnt = (Rx_Data[5] << 8) + Rx_Data[6];

		uint8_t motorEnable = Rx_Data[4] & 0x1;
		uint8_t motorRun = Rx_Data[4] & 0x2;
		uint8_t motorDir = Rx_Data[4] & 0x4;

		PwmNum = pulseCnt;

		if (motorEnable) {
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
		} else {
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
		}

		if (motorDir){
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
		} else {
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
		}

		if (motorRun){
			HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
		}

		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, compare);
		printf("TIM1.RCC = %d, pulseCnt=%d, dir=%d\n", (int)TIM1->CCR1, (int)pulseCnt, motorDir);
	}
}

这我自己定义了指令通讯协议。

第0~3 个byte代表占空比；

第4个byte控制位：第0位电机使能，第1为运行，第2位方向；

第5~6 脉冲数 ；

• 记录已执行的脉冲数，判断是否已达到目标值

  void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
  {
         static uint16_t cnt = 0;
         cnt++;
  
         if (htim->Instance == TIM1) {
             if(cnt >= PwmNum-1)
             {
                    cnt = 0;
                    HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
             }
         }
  }

  cnt记录已完成的脉冲数，达到目标值后停止PWM输出

• 控制速度

PWM输出频率影响着电机的转动速度，可以通过调用下面的函数修改PWM的输出频率

__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1, autoreload);