《从0开始搭建实现apollo9.0》系列四 CANBUS模块调用自己的车型

1、canbus文件

canbus相关的代码有三个文件夹，分别是canbus（主程序）、canbus_vehicle（车辆类型工厂）、drivers/canbus（硬件驱动）

其中canbus文件夹是canbus模块的主程序入口，构造函数为周期触发的函数，周期执行。该模块包括了函数的输入，输出，在vehicle内，定义VehicleController，用以调取车辆对应的类型。除了common、conf的配置内容外，其他均可不用修改。

class CanbusComponent final : public apollo::cyber::TimerComponent {

2、canbus_vehicle

为车辆类型的存储工厂，根据车辆类型存放，一种车型一个文件夹，内容为上一节中DBC生成的代码。

参考案例如上图，其中ge3_controller为之前讲述的canbus/vehicle调用的实例车型的最终函数侧，protocol内为报文的接口函数侧。主要修改的文件为ge3_controller，其中需要修改的函数如下:

chassis函数的作用是解析底盘反馈报文，赋值至chassis话题，其中的赋值内容根据chassis话题内容定义和报文内的定义进行匹配转换赋值。
以speed_mps为例：

if (chassis_detail.has_vehicle_speed_rpt_6f() &&
      chassis_detail.vehicle_speed_rpt_6f().has_vehicle_speed()) {
    chassis_.set_speed_mps(static_cast<float>(
        chassis_detail.vehicle_speed_rpt_6f().vehicle_speed()));
  } else {
    chassis_.set_speed_mps(0);
  }

brake函数例子：（根据自己协议的相关转化关系进行转化）

void GemController::Brake(double pedal) {
  // double real_value = params_.max_acc() * acceleration / 100;
  // TODO(QiL) Update brake value based on mode
  if (driving_mode() != Chassis::COMPLETE_AUTO_DRIVE &&
      driving_mode() != Chassis::AUTO_SPEED_ONLY) {
    AINFO << "The current drive mode does not need to set acceleration.";
    return;
  }

  brake_cmd_6b_->set_brake_cmd(pedal / 100.0);
}

tips：编写自己车型的函数时，可以参考apollo自带的车型的例子进行修改，新增一个就编译一下，方便定位问题。

4、drivers/canbus

drivers/canbus为硬件驱动，can_client为can卡方式，可在canbus/conf内进行选择。can_common为can的sender和receiver接口，可不做修改。

以上为canbus模块所修改的地方，修改完以上模块的代码后，CANBUS模块基本上就可以正常运行了。接下来就可以开展control与planning的模块了。