Carla安装使用

关注到data-driven等都需要使用carla来进行场景搭建，解决长尾问题。
现在进行carla的安装使用学习。
carla占用空间较大，需要提前规划好空间。
carla已经更新至0.9.15，不过老版本的使用较多，教程和资料也比较多。
此外还分源码编译和与预编译版本，需要手动搭建场景的建议使用源码版本。
这里使用的是0.9.13版本。

安装教程参考：

https://blog.csdn.net/m0_61772308/article/details/131590593

其中难点在于content的下载，这个是编译carla经常出错的地方，参考解决方案：

https://blog.csdn.net/xuxuxihuanjianmo/article/details/140778003?spm=1001.2014.3001.5501

18.04系统的安装参考：

https://blog.csdn.net/weixin_42259296/article/details/120127475/

至此安装应该是没有问题了。
问题记录：
1、Package.sh: ERROR: UE4_ROOT is not defined, or points to a non-existent directory, please set this environment variable.

# Unreal Engine  换成自己UE4对应的路径
export UE4_ROOT=~/<你自己电脑路径>/UnrealEngine_4.26

执行这个脚本时也会报这个问题，同样的改正方法，增加至package.sh里就行

make package

2、RuntimeError: time-out of 4000ms while waiting for the simulator, make sure the simulator is ready and connected to 127.0.0.1:2000
先点击播放，再执行python脚本。
3、点击play后，页面无相应，然后强制退出，是系统swap空间不够导致的。需要增加swap空间8G以上。

free -h # 查看交换分区

sudo fallocate -l 8G /swapfile

提示：fallocate失败，文本文件忙,需先关闭交换分区

sudo swapoff /swapfile

再依次执行以下命令：

sudo fallocate -l 8G /swapfile

sudo chmod 600 /swapfile

sudo mkswap /swapfile

sudo swapon /swapfile

4、不要从github直接下载carla源码压缩包，安装过程中会使用git相关的指令，使用压缩包安装会报错，请一定使用git clone命令安装

fatal: bad revision 'HEAD'

5、安装成功标志

make package #success

#生成可执行文件，运行即可打开Carla，否则需要输入命令make launch-only开启carla
执行make package生成可执行文件CarlaUE4.sh直接运行比较方便，在整个过程非常顺利没有报错，可是并没有生成CarlaUE4.sh，根据make package成功后的提示，package编译出来的内容在/<your_carla_root>/Dist下的CARLA_0.9.12-dirty.tar.gz。直接命令解压即可生成CarlaUE4.sh脚本，下次直接./CarlaUE4.sh执行即可

6、执行example时会报错缺少例如pygame numpy等Python依赖库，自行安装一下即可。
#需求的依赖库说明在PythonAPI/examplex/requirements.txt中有

pip3 install pygame

7、clang 8 --> clang 10这个比较多了
8、运行carla时卡顿可以修改swap或者修改carla的偏好设置
9、carla卸载方法：

cd 源代码目录
make clean
./configure
（make）
make uninstall
rm -rf 目录

清理系统：
sudo apt-get autoclean
sudo apt-get clean
sudo apt-get autoremove

10、其他修改client等参考链接里都有解决方法。