ubuntu1804+python37+pycharm+pypcl+kinect

1、python3.7安装
直接终端执行：

sudo apt install python3.7

2、安装pyk4a:
(1)遇见问题：

pyk4a/pyk4a.cpp:1:10: fatal error: Python.h: 没有那个文件或目录

解决方法：

sudo apt install python3.7-dev

(2)一定记得添加相机sdk访问权限，才能使用pyk4a库访问相机；
3、串口管理
（1）一定注意通过pycharm访问，需要打开串口访问权限：
Linux下的设备使用都需要使用sudo或root用户才能打开，为了能让普通用户也能使用串口，可以增加udev规则来实现，具体方法如下：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

增加如下内容：

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"

（2）ubuntu 为USB串口绑定固定的设备名
链接: link.
4、ROS安装遇到rosdep的问题：
按照网上的方法设置完ip后，一定要重启+连热点，问题可解
####解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法####
链接: link.
5、设置ros启动kinect相机的帧率：

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch fps:=30

也可以更改driver.launch文件：

<arg name="depth_mode"              default="NFOV_UNBINNED" /> 
<arg name="fps"                     default="30" />  

添加source命令到bashrc文件：

echo "source /home/xxx/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

6、安装python-pcl
链接: link.
7、调用kinect内的imu
链接: link