gazebo plugins

在ros中用gazebo仿真, 有两种plugin, 一种是gazebo自带的, 一种是gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins 里开发的.

gazebo自带plugin

详细教程页:http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

gazebo自己有6种plugin: model,sensor,system,world,visual, GUI, 但只有3种可以在urdf中指定: model, sensor, visual;

model plugin是直接在urdf的robot标签下的, 因为robot自己就是一个model;

sensor plugin是在要在urdf中指定参考link的, 因为sensor必须是和某个link关联的.