Gazebo plugin 插件使用相对路径的方法

我尝试过这个方法，并发现它是有效的。如果你希望其他人能方便地运行你的代码，你可能要考虑使用相对路径。我是通过 ros2 的 .launch.py 文件实现的。

主要的方法是利用 AppendEnvironmentVariable 和 get_package_share_directory ：

import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.actions.append_environment_variable import AppendEnvironmentVariable

def generate_launch_description():
    # Set Gazebo plugin path
    append_environment = AppendEnvironmentVariable(
        'GAZEBO_PLUGIN_PATH',
        os.path.join(os.path.join(get_package_share_directory('pb_rm_simulation'), 'meshes', 'obstacles', 'obstacle_plugin', 'lib'))
    )

    ld = LaunchDescription()

    # Set environment variables
    ld.add_action(append_environment)

    return ld

然后，你可以方便地使用你自己的 Gazebo 插件，如下所示：

<model name="turtlebot3_drl_obstacle1">
  <plugin name="obstacle1" filename="libobstacle1.so"/>
  <include>
    <pose>1 -2.5 0.4 0 0 0</pose>
    <uri>model://obstacles/obstacle1</uri>
  </include>
</model>

希望这对你有帮助 😃