在gazebo中使用urdf

官方教程

urdf： unified robotic description format.

urdf是在ros中使用的一种用于描述机器人的xml文件。 为了在gazebo中使用urdf文件， 需要增加一些仿真用的tag。 实际上在底层， gazebo还是自动把urdf转成了sdf文件。

背景

虽然urdf是ros中使用的一种标准，但他却缺少一些相应的更新，毕竟机器人技术在发展。

urdf只能指定运动学和动力学属性。不能指定机器人在world中位置，他也不是一种通用格式，因为他缺少一些特性， 比如不能制定关节环（并联关节），不能指定摩擦，不能指定机器人以外的一些属性，比如光照，高度图等。

在实现方面，urdf的语法使用了很多xml的属性，导致灵活性不高， 并且也没有向后兼容的机制。

为了处理这些问题，一种新的格式： sdf（simulation description format）为gazebo而诞生了，并解决了urdf的缺点。sdf可以完整描述world级别，以及robot级别。方便增加和修订。用xml语法描述。

Overview of Converting to Gazebo

为了让urdf在gazebo中允许，需要一些steps：

必要元素：inertial 元素

可选元素：

给每个link增加gaz