urdf: unified robotic description format.
urdf是在ros中使用的一种用于描述机器人的xml文件。 为了在gazebo中使用urdf文件, 需要增加一些仿真用的tag。 实际上在底层, gazebo还是自动把urdf转成了sdf文件。
背景
虽然urdf是ros中使用的一种标准,但他却缺少一些相应的更新,毕竟机器人技术在发展。
urdf只能指定运动学和动力学属性。不能指定机器人在world中位置,他也不是一种通用格式,因为他缺少一些特性, 比如不能制定关节环(并联关节),不能指定摩擦,不能指定机器人以外的一些属性,比如光照,高度图等。
在实现方面,urdf的语法使用了很多xml的属性,导致灵活性不高, 并且也没有向后兼容的机制。
为了处理这些问题,一种新的格式: sdf(simulation description format)为gazebo而诞生了,并解决了urdf的缺点。sdf可以完整描述world级别,以及robot级别。方便增加和修订。用xml语法描述。
Overview of Converting to Gazebo
为了让urdf在gazebo中允许,需要一些steps:
必要元素:inertial 元素
可选元素:
给每个link增加gaz