gazebo仿真之plugin系列二

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_model&cat=write_plugin
系列二主要关注点在于modelPlugin
在模型中插入plugin是能够控制模型的运行，模型的性质的体现。给一些元素在特性，比如速度等。

官方的例程：
model_push.cc文件

#include <functional>
#include <gazebo/gazebo.hh>
#include <gazebo/physics/physics.hh>
#include <gazebo/common/common.hh>
#include <ignition/math/Vector3.hh>

namespace gazebo
{
  class ModelPush : public ModelPlugin
  {
    public: void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr /*_sdf*/)
    {
      // Store the pointer to the model
      this->model = _parent;

      // Listen to the update event. This event is broadcast every
      // simulation iteration.
      this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(
          std::bind(&ModelPush::OnUpdate, this));
    }