gazebo仿真之plugin系列二

最新推荐文章于 2024-07-21 11:29:14 发布

永望

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分类专栏： ros系统文章标签： model plugin

本文链接：https://blog.csdn.net/yyl80/article/details/100059784

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本文深入探讨Gazebo模型插件的使用，重点在于modelPlugin，介绍如何控制模型行为和属性，例如速度。通过OnUpdate()函数响应模型更新，利用CMake配置生成共享库，并在模型XML中插入插件。总结了事件回调、插件定位及C++编译的关键点，助力实现更真实的仿真效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_model&cat=write_plugin
系列二主要关注点在于modelPlugin
在模型中插入plugin是能够控制模型的运行，模型的性质的体现。给一些元素在特性，比如速度等。

官方的例程：
model_push.cc文件

#include <functional>
#include <gazebo/gazebo.hh>
#include <gazebo/physics/physics.hh>
#include <gazebo/common/common.hh>
#include <ignition/math/Vector3.hh>

namespace gazebo
{
  class ModelPush : public ModelPlugin
  {
    public: void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr /*_sdf*/)
    {
      // Store the pointer to the model
      this->model = _parent;

      // Listen to the update event. This event is broadcast every
      // simulation iteration.
      this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(
          std::bind(&ModelPush::OnUpdate, this));
    }