各种坐标系的理解

通用坐标系

一、齐次坐标系

齐次坐标在计算机图形学中是非常有用的基本概念，通过增加一个额外的维度W后，可以用来对几何体进行缩放，旋转，平移，透视投影的矩阵变换， 任何N维度齐次坐标，只要W不为0，都可以通过将每一个分量除以W来转换到W＝1的向量，然后获得其N-1维的欧式空间的点值。 而当W＝0时，这个坐标表示无限长的一个向量，通常表示N-1维的矢量。

二、笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系是以米为单位，原点是地球几何中心，xz平面是中央经线和180度经线组成的平面，其中x轴正方向指向的是中央经线，x轴负方向指向180度经线，y轴正方向指向东经90度经线，负方向指向西经90度经线。

自动驾驶常用坐标系

1. 全局坐标系Global frame

该坐标系为世界坐标系，其他各传感器之间的坐标变换都可用该坐标系作为参考。该坐标系的z轴指向天空，x轴指向正东方，y轴指向北极。

2. 车身坐标系Vehicle frame

该坐标系随车的位置变化而变化，可以看作车的自我坐标系（ego），它的x轴指向车的正前方，y轴指向车的左边，z轴指向天空。（车的姿态矩阵pose定义为vehicle frame到global frame的变换 矩阵）

3. 传感器坐标系Sensor frame

可以看作传感器的自我坐标系（ego）。它的x轴指向传感器的正前方，y轴指向传感器的左边，z轴指向天空。（它的位姿定义为sensor frame到vehicle frame的转移矩阵，可以看作传感器到车身的外参）

4. 图像坐标系lmage frame

与上面的坐标系不同，此处是2D坐标系，它的横坐标x长度是width，纵坐标y的长度是height。原点是图像的左上角。（由sensor frame到image frame是内参）

5. 雷达球形坐标系LiDAR Spherical coordinate system

该坐标系和其他几个3D检测数据集的坐标系很不一样，它把一个LiDAR坐标（x，y，z）转换成球坐标系下的（range长度，azimuth左右方位角，inclination上下方位角）