第六十一篇：移植不带系统应用程序到有ARM-LINUX系统的S32V234上

上一篇讲了一下有统的应用程序移植，相对来说比较简单

从今天开始要移植一个没有系统的应用程序到S32V234上，处理预处理需要用到ISP外，还要使用APEX，还要使用linux系统管理加载文件，原来的应用程序中的文件加载管理是自定义的文件打开和读取函数

先分析一下需要做的工作，先抬头看路，后埋头拉车

1、读懂程序：核兴算法实现原理，读懂应用程序调用硬件资源的相互关系

2、再次读应用工程程序，需要区分那些是需要linux系统代替进行管理硬件资源的部分，那些是现有linux平台已经提供了硬件资源只需要应用层接口函数调用就可以的，一些配置文件的在lin5ux系统中的加载和运行方式，linux文件管理等

3、从应用程序的主函数开始，一步步添加到当前的平台中，在A53上先实现独立的功能

4、在A53上已经实现的功能函数，将需要使用APEX处理的部分分块化转移到APEX处理，需要预处理的部分，转移到ISP部分进行相关的处理

5、最终功能的配置，一些配置文件在移植中可能被暂时放置，整个应用程序移植完毕后，可再次配置这些文件，修改核当前平台上相关的参数设置（如接口函数的图像大小，摄像头的内、外参，摄像头的角度，车宽等参数），确保源程序功能实现完整。

初步移植的思想按照以上的方法来进行，有大神路过的请指教一下！！！

初步的了解后，发现这个别人优化3年的程序，确实太多文件了，所以，决定除了部分配置进行借鉴之外，主要的算法直接自己写出来，然后把借鉴的配置算法添加进去，主要考虑到这个算法、配置文件、硬件交叉在一起，而且基本是全部使用了类，和模板，进行了重复叠加的继承，感觉好累，主程序工程下的头文件有113个，这还不包括与驱动交叉的调用的文件和硬件驱动初始化文件，所以自己感觉与其移植，还不如自己写算了，至于大量的配置，萝卜白菜各有所爱，可以自己写出来，这都是小事。

下面说一堆废话！！！

说到这里，我根据自己的经验，总结一下有系统和没有系统的程序框架有什么区别（不讲硬件结构的影响）

1、有系统：应用程序与底层的驱动没有直接的关系，硬件资源有linux系统完成，所以应用程序移植非常好做（前提是驱动这部分已经完成，算法写好了），所以分出了应用工程师和驱动工程师。驱动偏向于硬件配置（驱动的移植、添加），所以对硬件必须要懂，能看懂硬件的技术手册，对linux驱动原理要非常熟悉，应用工程师就是要使用linux系统文件接口把自己的算法和硬件接起来

有系统，按照传统的分类，很确定，就是三层（包含硬件）：

最上一层：应用层。放置应用算法，确定并行处理消息传递，UI等。说白了就是把没有系统的应用工程去掉硬件、底层相关的部分，全部放到应用层

中间层：linux系统驱动层：连接硬件和软件之间的层，放置硬件驱动等。

最底层：班级支持包，和硬件密切相关，对硬件的内存管理，设置启动等。

2、没有系统（在已经有板级支持包的基础上）：我觉得程序设计部分也可以分为隐形的三层，

第一层就是纯接口的匹配和定义的文件，主要是定义IO口，硬件模块的接口定义，主控芯片的引出角接口定义 

第二层就是应用程序之间通信，包括算法之间的消息传递，比如一张图像从上一个处理后传递给下一个处理，还有硬件接口的消息响应，按键，红外接收器，等等，硬件接口的响应响应需要有专门的接收和发送函数，以确保数据接收的准确性和可靠性，属于外部与控制系统的通信。算法消息传递一般不需要特殊处理，因为程序是顺序流执行，比较成熟的算法工程师会写检测函数去确保每一个环节不会出问题，便于测试和检查程序。

第三层：算法，一个模块封装成一个部分，这样组合起来的算法的移植性好，模块可以被方便快捷的重用和更改。算法和数据结构有关算法的核心是数据结构+数学公式，用定义的数据结构实现一个公式，数据结构是为了方便算法的处理和适应不同的处理对象，一副图像可以封装在一个有长、宽、高、深度、存储的类型等组成的一个类里面，要对一副图像处理的时候，可以方便的使用这些参数，一个好的程序，定义的数据类不能太多，太多会导致重复。

才疏学浅，上面简单讲一下，欢迎拍砖，共同进步！！！

好了，快1个多月了，今天是11.24，基本的核心算法，自己已经写完了，主程序1000多行，感觉比原工程文件里面30多个cpp文件要爽的多，然后就可以轻松的放置到开发板上了，回过头看一下，觉得对于移植走了很多弯路，没有系统的工程移植到带系统的上面，如果能力不足，建议走的路线是：

了解硬件系统---读懂核心算法----分解功能----判断算法硬件依赖----按照算法思路在PC自己写出算法（可以将原工程中的算法部分copy过来）----将算法放置到arm-Linux的系统上

上面的移植方法对于大的工程文件比较适合，如果是小的工程，文件不是很多，可以理清楚算法的硬件依赖，可以直接移植过去。