unity3D 简单实现A*算法

前言

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在两个物体之间寻找最短有效路径

1. 学习A*思想
2. 其他算法，计算机估计距离
3. 曼哈顿（城市街区算法、直来直去）
4. 几何法（对角线，勾股定理）
5. 估算法（先对角线，再直线）本文使用估算法计算距离
6. GHF
7. G : 从开始到当前位置的移动步数
8. H : 从当前位置到目标位置的距离，使用上面3种算法获得
9. F ：G + H 的总和
10. OpenList 和 CloseList
11. OpenList ：被考虑最短有效路径的位置集合
12. CloseList : 不被考虑最短语效路径的位置集合
13. 寻路思想：知道F = G + H 且知道如何计算得出，知道OpenList 和CloseList并知道如何得出

F G H 分别表示什么，有什么用，如何计算机它们？

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1. 首先得G表示的是从起始结点走到下一个结点（下下…下个）的距离，因此这个G是每走一格就会叠加一次并赋值给新的结点，从而累计得到从当前结点到下下下..个结点的距离
   newCostg = gCost + GetDistance()
   nodeCell.gCost = newCostg; //移动步数
2. 其次是H，它表示从当前结点到终点结点的最短距离
3. F 就是 G + H 得到的估算值

再根据百度百科的解释做个比较或许更容易理解：

f(n)=g(n)+h(n)
f(n) 是从初始状态经由状态n到目标状态的代价估计，
g(n) 是在状态空间中从初始状态到状态n的实际代价，
h(n) 是从状态n到目标状态的最佳路径的估计代价。
（对于路径搜索问题，状态就是图中的节点，代价就是距离）

这里需要写一个两点之间的距离估算方法,来计算得出G H 从而得出F
注意最好避免小数计算，
因为计算机计算机浮点的效率较低
而这里的x表示长 y表示高 可以通过画图理解，x = y 就是正方形，两点距离就是1.4 ，避免小数计算乘10 就是14整数了

    //计算距离 ,这里是因为NodeItem是嵌套类，在Grid里面 
    public int GetDistance(Grid.NodeItem a,Grid.NodeItem b) {
        //估算法
        int x = Mathf.Abs (a.x - b.x);
        int y = Mathf.Abs (a.y - b.y);
        //根号2 = 1.4  然后都扩大10倍 去除小数计算,这里返回值都放大了10倍
        if (x > y) {
            return 14 * y + 10 * (x - y);  
        }else{
            return 14 * x + 10 * (y - x);
        }
    //也可以用曼哈顿得到距离
    //return Mathf.Abs (a.x-b.x)+Mathf.Abs(a.y-b.y);//得到正数，但是可能是浮点数
    }

OpenList和CloseList是什么，可以用来做什么？

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OpenList ：被考虑最短有效路径的位置集合
CloseList : 不被考虑最短语效路径的位置集合

1、从第一个结点开始，放入OpenList容器，然后这个结点获取全部周围符合条件（1）的结点；
2、把符合条件的结点全部放入OpenList容器；
3、并且还要对周围符合条件（2）的每个结点进行更新他们的G值和H值，记录这个当前结点为它们的父结点；
4、然后把这第一个结点放入CloseList容器里 这是第一次循环

5、随后进入第二次循环，
此时就从OpenList容器找到符合条件（3）的当前结点，
当前结点是要在OpenList容器中H值最小，且F值最小的；
6、找到后就获取这个当前结点的周围结点，然后重新进入第2步骤到第5步骤；
7、此时它会慢慢接近终点，直到发现当前结点==最终结点；
8、最终结点找到后根据最终结点的父结点一个一个返回（类似数据结构的链表）找到开始结点；
9、此时用一个容器（List容器、Stack容器等）来接收这些结点，这些结点的Position就是最短路径

介绍符合条件：
第一个符合条件（1）是对周围结点的判断，该结点如果是标有墙类标记、或不可走标记就是不符合条件的，
第二个符合条件（2）是在满足第一个条件的前提下，在CloseList容器下遍历过，或更新后的G值比原来G值还要大的结点，2者不满足一个就是不满足条件，不能更新该结点的G，H值
第三个符合条件（3）就是存储在OpenList容器中的结点中，找一个H值最小，且， F值最小的结点，找到这个H值且F值最小的结点后，就把这个结点设置为当前结点。

当前结点在这里指为离终点结点的最短距离估计点。这个点其实并不会太智能，一下就找到最短路径。
而是根据OpenList里的全部结点来判断找到离终点最短估计值最小的结点，让周围的结点加入OpenList。然后就放入CloseList容器这个最短估计值最小的结点以后不再做任何判断。

CS脚本代码

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结点类

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;