Ardupilot Yaw Imbalance报错

偏航不平衡警告是衡量车辆偏航工作力度的指标，警告将在偏航输出饱和之前触发。如果偏航输出饱和，则车辆的 保持偏航的能力将受到影响。而且，在最坏的情况下，这将导致车辆快速旋转。警告消息给出最大偏航输出的百分比。在100%时，它是饱和的。例如：

Yaw Imbalance 87%

这应该在硬件中修复。最常见的原因是电机在圆形臂上不垂直。如果不平衡仍然存在 电机可以稍微倾斜，使推力角有助于偏航的旋转方向。一些车辆可能对电机推力矢量非常敏感。

如果警告仅在激进偏航操作中出现，则可以通过提高ATC_RAT_YAW_IMAX来提高警告阈值。然而，可能也值得重新审视偏航曲调。

该信号值反映了姿态误差量差距比较大