永磁同步电机模型预测转矩控制教学—基于定子磁链坐标系

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已于 2024-04-17 20:23:00 修改

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分类专栏：模型预测控制文章标签：自动化学习

于 2024-04-01 15:00:00 首次发布

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note：本文公式仅针对SPMSM，且未考虑一步预测补偿，若需添加预测补偿，将预测模型重复一遍即可。

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永磁同步电机模型预测转矩控制教学--基于定子磁链坐标系

一、原理讲解

首先介绍定子磁链坐标系：

如上图所示，定义定子磁链 $\psi_{s}$ 所在的方向为x轴，超前90°方向为y轴方向（部分参考书上也将其称为MT坐标系，即定子磁链方向为M轴，超前90°方向T轴）。 $\delta$ 是定子磁链与转子磁链的夹角，称之为转矩角。

xy坐标系下电压方程：

$\left\{ {\begin{array}{*{20}{l}} {{u_x} = {R_s}{i_x} + \frac{{d{\psi _s}}}{{dt}}}\\ {{u_y} = {R_s}{i_y} + (\frac{{d\delta }}{{dt}} + {\omega _e}){\psi _s}} \end{array}} \right.$

写成矢量的形式即：

${u_s} = {R_s}{i_s} + \frac{{d{\psi _s}}}{{dt}}$

离散得到：（注意这个方程是矢量，不能直接用作预测方程）

${\psi _s}(k + 1) = {\psi _s}(k) + {T_s}({u_s} - {R_s}{i_s})$

θ忽略定子电阻，在xy坐标系上表示为：

得到磁链预测方程：

${\psi _s}(k + 1) = \sqrt {{{({\psi _s}(k) + {u_s}(k){T_s})}^2} + u_y^2}$

其中：

$\alpha = \arctan \frac{{{u_y}}}{{{u_x}}}$

由于采样时间较小，忽略转子运动对转矩角的影响可以得到：

$\delta (k + 1) = \delta (k) + \theta = \delta (k) + \arctan (\frac{{{u_y}{T_s}}}{{{\psi _s}(k + 1) + {u_x}{T_s}}}) + {\omega _e}{T_s}$

另一种计算 $\delta$ 的方法：

$q = \frac{{{u_s}(k){T_s}}}{{{\psi _s}(k)}}$

$\delta (k + 1) = \delta (k) + \theta = \delta (k) + \arcsin \frac{{q\sin \alpha }}{{\sqrt {1 + {q^2} + 2q\cos \alpha } }}$

电磁转矩方程为：

${T_e} = \frac{{3p{\psi _s}{\psi _f}}}{{2{L_s}}}\sin \delta$

反解出 $\delta$ ：

$\delta = \arcsin \frac{{2{T_e}{L_s}}}{{3p{\psi _s}{\psi _f}}}$

第k时刻的 $\psi _{s}$ 为：

${\psi _s}(k) = \sqrt {{\psi _d}{{(k)}^2} + {\psi _q}{{(k)}^2}} = \sqrt {{{\left( {{L_s}{i_d}(k) + {\psi _f}} \right)}^2} + {{\left( {{L_s}{i_q}(k)} \right)}^2}}$