永磁同步电机控制算法--单矢量模型预测转矩控制MPTC

PMSM学习笔记

用惯了PI，感觉MPC、ADRC这类都蛮有趣的，来学习并仿真一下单矢量MPTC吧

原理：

首先给出原理框图 

本论文将一台5对极的三相表贴式PMSM作为控制对象，对PMSM进行预测转矩控制需要建立PMSM的转矩和磁链预测模型，根据PMSM定子磁链和电磁转矩公式式(2-9)和式(2-10)可知转矩和磁链仅与dq轴电流有关。因此预测模型在dq轴下建立，由PMSM的电压和磁链方程式(2-8)和式(2-9)可推出电机dq轴电流方程：

 

对dq轴电流进行离散化，采用一阶前向差分，得到离散后的电流预测模型表达式

根据预测电流表达式可以进而得到电磁转矩和磁链预测模型表达式

MPTC的价值函数的设计是输出期望结果和实现约束条件的实现环节。对于PMSM的转矩跟踪控制，主要考虑的控制目标为：首先实现对转矩和磁链参考值的良好跟踪，其次是对电流进行限幅，防止过流，因此模MPTC的价值函数需要设计为：

 其中，价值函数式(2-16)的第一项和第二项为控制策略的控制目标，第一项为转矩跟踪，使得转矩跟随期望的参考值；第二项设计权重系数和磁链跟踪，使得磁链按权重比跟随期望的参考值；第三项为控制策略的约束条件，对定子电流幅值进行限制而设置的非线性函数。

限制电流幅值的非线性函数，其表达式为： 
即当选择的电压矢量产成的预测电流小于最大限幅电流imax 时，预测电流在允许的范围内，该项的值等于0，价值函数只包含前两项，即不对价值函数的评估产生影响；但当预测电流大于最大限幅电流imax 时，预测电流超出限流要求，该项的值非常大，从而不选择此会导致过流的电压矢量。 

控制流程：

综合上述模型预测、价值函数和滚动优化等主要环节。每个周期枚举有限控制集中的8个备选电压矢量带入预测模型式(2-14)和(2-15)中求出转矩和磁链的预测值，并选出最优电压矢量即价值函数最小的矢量应用于整个采样周期。 
电机控制系统流程图如图所示，单矢量MPTC在 dq 轴下进行控制，可以分成下面5个步骤： 
步骤1：采集状态反馈信息。包括由采样电路得到的母线电压及两相电流信息Vdc ia ib，和由编码器得到的转速和转角
步骤2：参考转矩的计算和参考磁链的设定。转矩参考值通过速度环PI调节器输出，磁链参考值设为SPMSM的转子磁链值

步骤3：参考转矩外推，价值函数求得是 k +1时刻的计算误差，转矩参考值也应该使用 k +1时刻的值

步骤4：预测所有可能开关状态下的转矩和磁链分量。转矩和磁链分量的预测由8个备选电压矢量和系统离散模型来进行预测，如式(2-14)和式(2-15)所示。 
步骤5：选择最优电压矢量uopt 其会使价值函数 J(k) 最小化，施加于整个控制周期。

simulink仿真模型：

转速波动：

转矩波形：

三相电流波形：

可以看出单矢量MPC的控制效果还是存在较大抖动的，由于它每个控制周期只能输出一个固定方向的电压矢量，这种抖动也不可避免，可以采用双矢量或者三矢量来优化。奇怪的是，感觉和论文中仿真调节设置基本一致，但是论文波形正弦度要更好

在调节仿真中，最初加权系数为1时，磁链跟踪效果较差，通过增大磁链项的加权系数才得以改善

参考文献：永磁同步电机的低转矩脉动预测转矩控制研究_杨凯文 第二章