BetaFlight模块设计之十九：摄像头按键控制模拟任务分析

基于BetaFlight开源代码框架简介的框架设计，逐步分析内部模块功能设计。

1. 模拟任务

描述：主要通过摄像头OSD控制引线，使用PWM的方式模拟电压，从而触发摄像头内部配置菜单。

注：模拟按键触发，主要通过OSD菜单(processRcStickPositions)或者Telemetry MSP协议(mspProcessInCommand)进行处理。

 ├──> 初始化
 │   ├──> [v]硬件初始化cameraControlInit
 │   └──> [v]业务初始化pgResetFn_cameraControlConfig
 ├──> 任务
 │   ├──> [x]实时任务
 │   ├──> [x]事件任务
 │   └──> [v]时间任务[TASK_CAMCTRL] = DEFINE_TASK("CAMCTRL", NULL, NULL, taskCameraControl, TASK_PERIOD_HZ(5), TASK_PRIORITY_LOW),
 ├──> 驱动
 │   ├──> [x]查询
 │   └──> [x]中断
 └──> 接口
     └──> void cameraControlKeyPress(cameraControlKey_e key, uint32_t holdDurationMs)

2. 模拟原理

逻辑就是通过PWM占空比来模拟不同的电压输出来模拟摄像头原有控制板功能逻辑。

从技术实现角度和代码层面分析，摄像头模拟控制存在以下三种方式：

1. CAMERA_CONTROL_MODE_HARDWARE_PWM // 硬件PWM方式采用占空比模拟按键
2. CAMERA_CONTROL_MODE_SOFTWARE_PWM // STM32 F1 F3 F4支持软件模拟PWM；STM32 F7 H7 G4不支持
3. CAMERA_CONTROL_MODE_DAC // 尚未实现(4.3版本)

3. RC按键对应关系

这里给出了RC遥控器按键操作对应RC stick位置和摄像头菜单模拟控制板的按键关系，详见：processRcStickPositions

#ifdef USE_CAMERA_CONTROL
    if (rcSticks == THR_CE + YAW_HI + PIT_CE + ROL_CE) {
        cameraControlKeyPress(CAMERA_CONTROL_KEY_ENTER, 0);
        repeatAfter(3 * STICK_DELAY_MS);
    } else if (rcSticks == THR_CE + YAW_CE + PIT_CE + ROL_LO) {
        cameraControlKeyPress(CAMERA_CONTROL_KEY_LEFT, 0);
        repeatAfter(3 * STICK_DELAY_MS);
    } else if (rcSticks == THR_CE + YAW_CE + PIT_HI + ROL_CE) {
        cameraControlKeyPress(CAMERA_CONTROL_KEY_UP, 0);
        repeatAfter(3 * STICK_DELAY_MS);
    } else if (rcSticks == THR_CE + YAW_CE + PIT_CE + ROL_HI) {
        cameraControlKeyPress(CAMERA_CONTROL_KEY_RIGHT, 0);
        repeatAfter(3 * STICK_DELAY_MS);
    } else if (rcSticks == THR_CE + YAW_CE + PIT_LO + ROL_CE) {
        cameraControlKeyPress(CAMERA_CONTROL_KEY_DOWN, 0);
        repeatAfter(3 * STICK_DELAY_MS);
    } else if (rcSticks == THR_LO + YAW_CE + PIT_HI + ROL_CE) {
        cameraControlKeyPress(CAMERA_CONTROL_KEY_UP, 2000);
    }
#endif

4. 模拟方式分析

按键模拟通常来说，大致有几个动作，而这个摄像头控制按键模拟比较简单，有些是不需要的：

1. 【MUST】push (action)
2. 【MUST】release (action)
3. 【NO NEED】click = push + hold(a short period) + release
4. 【NO NEED】double click
5. 【NO NEED】long push = push + hold(a long period)

4.1 taskCameraControl

主任务确保只有在未解锁的情况下才可以模拟。

taskCameraControl
 ├──> <ARMING_FLAG(ARMED)>
 │   └──> return
 └──> cameraControlProcess

4.2 cameraControlProcess

这里主要为了模拟一个按键释放的过程。

cameraControlProcess
 └──> <endTimeMillis && currentTimeUs >= 1000 * endTimeMillis>
     ├──> <CAMERA_CONTROL_MODE_HARDWARE_PWM == cameraControlConfig()->mode>
     │   └──> *cameraControlRuntime.channel.ccr = cameraControlRuntime.period;  //周期到了恢复默认电平，模拟释放按键
     ├──> <CAMERA_CONTROL_MODE_SOFTWARE_PWM == cameraControlConfig()->mode>
     │   └──> ;
     └──> endTimeMillis = 0;

4.3 cameraControlKeyPress

cameraControlKeyPress是通过PWM或者高低电平占空比来调整分压的电压值，从而模拟实际电阻按键分压板的效果。

注：当前代码尚未实现DAC来实现分压板电压模拟。

cameraControlKeyPress
 ├──> <!cameraControlRuntime.enabled>
 │   └──> return;
 ├──> <key >= CAMERA_CONTROL_KEYS_COUNT>
 │   └──> return;
 ├──> <defined(CAMERA_CONTROL_HARDWARE_PWM_AVAILABLE) || defined(CAMERA_CONTROL_SOFTWARE_PWM_AVAILABLE)>
 │   └──> const float dutyCycle = calculatePWMDutyCycle(key);
 ├──> <else>
 │   └──> (void) holdDurationMs;
 ├──> <USE_OSD>
 │   └──> resumeRefreshAt = 0; // Force OSD timeout so we are alone on the display.
 ├──> <CAMERA_CONTROL_MODE_HARDWARE_PWM == cameraControlConfig()->mode><CAMERA_CONTROL_HARDWARE_PWM_AVAILABLE>   //硬件PWM
 │   ├──> *cameraControlRuntime.channel.ccr = lrintf(dutyCycle * cameraControlRuntime.period);
 │   └──> endTimeMillis = millis() + cameraControlConfig()->keyDelayMs + holdDurationMs;
 ├──> <CAMERA_CONTROL_MODE_SOFTWARE_PWM == cameraControlConfig()->mode><CAMERA_CONTROL_SOFTWARE_PWM_AVAILABLE>  //软件IO模拟
 │   └──> [通过IO软件延时等待控制IO高低电平来模拟按键]
 └──> <CAMERA_CONTROL_MODE_DAC == cameraControlConfig()->mode>  //尚未完成
     └──> [@todo not yet implemented]

5. 总结

从目前设计角度来看，涉及很多方面，导致这一功能并不好用。

1. 飞控设计（IO管脚选择）
2. 摄像头设计（内阻，基准电压等）

鉴于上述设计问题都牵涉到硬件的差异性，软件上提供了较多参数来进行配置适配。且各个厂家提供的售后以及支持力度情况都不一。

注：如果非要使用这个的话，请参考官方文档FPV-Camera-Control-(Joystick-Emulation)。

• 大体步骤（常规摄像头），如下：

1. resource camera_control PIN
2. set camera_control_mode = hardware_pwm
3. set camera_control_ref_voltage = 330
4. set camera_control_key_delay = 180
5. set camera_control_internal_resistance = 470

• 需要飞控厂家回答的问题：

  1. PIN多少？？？
  2. 支持hardware_pwm/software_pwm/DAC(代码尚不支持)

• 需要摄像头厂家回答的问题：

  1. 摄像头的的OSD引脚在悬空状态时的电压多少mV？？？
  2. 摄像头内部电阻，470即47K ？？？