FPV Camera(RPI3+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | Ubuntu 20.04 xfce软解测试

已于 2023-03-27 15:49:04 修改
阅读量744 收藏
点赞数
分类专栏： DIY Drones Linux 文章标签： ubuntu linux 运维
于 2023-03-13 13:30:54 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/129491517
版权
Linux 同时被 2 个专栏收录
149 篇文章 12 订阅
订阅专栏
DIY Drones
92 篇文章 37 订阅
订阅专栏

@[TOC](FPV Camera(RPI3+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | Ubuntu 20.04 xfce软解测试)

1. 简介

与其他Linux桌面系统相比，Xfce消耗更少的CPU，仅使用1%的CPU。因此低CPU是Xfce的独特卖点之一。在FPV Camera(RPI3+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | Intel® Core™2 Duo CPU T6570 @ 2.10GHz gnome软解测试上，发现genome在720P 60FPS时，H264解码占用大量CPU资源，因此我们尝试减少桌面系统对CPU的占用率来看看有什么新的发现。

2. 安装xfce

xfce安装

$ sudo apt install tasksel
$ sudo tasksel install xubuntu-desktop
$ sudo apt install xfce4
$ sudo apt install xfce4-goodies

浏览器firefox无法上网，使用chromium替换

$ sudo apt-get remove firefox
$ sudo apt-get install chromium-browser

重启系统使用xfce桌面

$ sudo reboot

3. 测试

3.1 gst-launch-1.0 1280x720 720P 30FPS

$ gst-launch-1.0 v4l2src do-timestamp=true io-mode=mmap device=/dev/video0 \
				extra-controls="controls,image_stabilization=1,h264_profile=4,h264_i_frame_period=60,h264_level=11,power_line_frequency=1,exposure_metering_mong=1,exposure_dynamic_framerate=0,scene_mode=0,video_bitrate_mode=1,video_bitrate=2000000,repeat_sequence_header=1" \
				! video/x-h264,profile=high,width=1280,height=720,framerate=30/1,stream-format=byte-stream \
				! h264parse disable-passthrough=true ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 mtu=1400 aggregate-mode=zero-latency ! udpsink host=127.0.0.1 port=5602 sync=false

gst1280x720@fps30

3.2 gst-launch-1.0 1280x720 720P 45FPS

$ gst-launch-1.0 v4l2src do-timestamp=true io-mode=mmap device=/dev/video0 \
				extra-controls="controls,image_stabilization=1,h264_profile=4,h264_i_frame_period=60,h264_level=11,power_line_frequency=1,exposure_metering_mong=1,exposure_dynamic_framerate=0,scene_mode=0,video_bitrate_mode=1,video_bitrate=2000000,repeat_sequence_header=1" \
				! video/x-h264,profile=high,width=1280,height=720,framerate=45/1,stream-format=byte-stream \
				! h264parse disable-passthrough=true ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 mtu=1400 aggregate-mode=zero-latency ! udpsink host=127.0.0.1 port=5602 sync=false

gst1280x720fxce@fps45

3.3 gst-launch-1.0 1280x720 720P 60FPS

$ gst-launch-1.0 v4l2src do-timestamp=true io-mode=mmap device=/dev/video0 \
				extra-controls="controls,image_stabilization=1,h264_profile=4,h264_i_frame_period=60,h264_level=11,power_line_frequency=1,exposure_metering_mong=1,exposure_dynamic_framerate=0,scene_mode=0,video_bitrate_mode=1,video_bitrate=2000000,repeat_sequence_header=1" \
				! video/x-h264,profile=high,width=1280,height=720,framerate=60/1,stream-format=byte-stream \
				! h264parse disable-passthrough=true ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 mtu=1400 aggregate-mode=zero-latency ! udpsink host=127.0.0.1 port=5602 sync=false

gst1280x720fxce@fps60

3.4 gst-launch-1.0 800x600 SVGA 60FPS

$ gst-launch-1.0 v4l2src do-timestamp=true io-mode=mmap device=/dev/video0 \
				extra-controls="controls,image_stabilization=1,h264_profile=4,h264_i_frame_period=60,h264_level=11,power_line_frequency=1,exposure_metering_mong=1,exposure_dynamic_framerate=0,scene_mode=0,video_bitrate_mode=1,video_bitrate=2000000,repeat_sequence_header=1" \
				! video/x-h264,profile=high,width=800,height=600,framerate=60/1,stream-format=byte-stream \
				! h264parse disable-passthrough=true ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 mtu=1400 aggregate-mode=zero-latency ! udpsink host=127.0.0.1 port=5602 sync=false

gst800x600fxce@fps60

3.5 gst-launch-1.0 640x480 VGA 60FPS

$ gst-launch-1.0 v4l2src do-timestamp=true io-mode=mmap device=/dev/video0 \
				extra-controls="controls,image_stabilization=1,h264_profile=4,h264_i_frame_period=60,h264_level=11,power_line_frequency=1,exposure_metering_mong=1,exposure_dynamic_framerate=0,scene_mode=0,video_bitrate_mode=1,video_bitrate=2000000,repeat_sequence_header=1" \
				! video/x-h264,profile=high,width=640,height=480,framerate=60/1,stream-format=byte-stream \
				! h264parse disable-passthrough=true ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 mtu=1400 aggregate-mode=zero-latency ! udpsink host=127.0.0.1 port=5602 sync=false

gst640x480fxce@fps60

3.6 gst-launch-1.0 480x320 HVGA 60FPS

$ gst-launch-1.0 v4l2src do-timestamp=true io-mode=mmap device=/dev/video0 \
				extra-controls="controls,image_stabilization=1,h264_profile=4,h264_i_frame_period=60,h264_level=11,power_line_frequency=1,exposure_metering_mong=1,exposure_dynamic_framerate=0,scene_mode=0,video_bitrate_mode=1,video_bitrate=2000000,repeat_sequence_header=1" \
				! video/x-h264,profile=high,width=480,height=320,framerate=60/1,stream-format=byte-stream \
				! h264parse disable-passthrough=true ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 mtu=1400 aggregate-mode=zero-latency ! udpsink host=127.0.0.1 port=5602 sync=false

gst480x320fxce@fps60

4. 总结

4.1 1280x720 720P 30FPS x 3张清晰延时，统计平均 128ms，最小128ms，最大128ms

  • 第一张：1019 - 891= 128 ms

在这里插入图片描述

  • 第二张：531 - 403= 128 ms

在这里插入图片描述

  • 第三张：843 - 715= 128 ms

在这里插入图片描述

4.2 1280x720 720P 45FPS x 3张清晰延时，统计平均 85ms，最小80ms，最大88ms

  • 第一张：179 - 91 = 88 ms
    在这里插入图片描述

  • 第二张：331 - 243 = 88 ms
    在这里插入图片描述

  • 第三张：187 - 107= 80 ms

在这里插入图片描述

4.3 1280x720 720P 60FPS - 视频卡顿

鉴于该模式下，整体视频出现卡顿，延时测试取消。

在这里插入图片描述

4.4 800x600 SVGA 60FPS x 3张清晰延时，统计平均 85ms，最小80ms，最大88ms

  • 第一张：523 - 435 = 88 ms

在这里插入图片描述

  • 第二张：603 - 515 = 88 ms
    在这里插入图片描述

  • 第三张：499 - 419 = 80 ms

在这里插入图片描述

4.5 640x480 VGA 60FPS x 3张清晰延时，统计平均 56ms，最小40ms，最大80ms

  • 第一张：323 - 283 = 40 ms

在这里插入图片描述

  • 第二张：315 - 267 = 48 ms

在这里插入图片描述

  • 第三张：643 - 563 = 80 ms

在这里插入图片描述

4.6 480x320 HVGA 60FPS x 3张清晰延时，统计平均 48ms，最小48ms，最大48ms

  • 第一张：219 - 171 = 48 ms

在这里插入图片描述

  • 第二张：379 - 331 = 48 ms

在这里插入图片描述

  • 第三张：283 - 235 = 48 ms

在这里插入图片描述

4.7 视频延时测试结果

  • 1280x720 720P 30FPS x 3张清晰延时，统计平均 128ms，最小128ms，最大128ms
  • 1280x720 720P 45FPS x 3张清晰延时，统计平均 85ms，最小80ms，最大88ms
  • 1280x720 720P 60FPS - 卡顿
  • 800x600 SVGA 60FPS x 3张清晰延时，统计平均 85ms，最小80ms，最大88ms
  • 640x480 VGA 60FPS x 3张清晰延时，统计平均 56ms，最小40ms，最大80ms
  • 480x320 HVGA 60FPS x 3张清晰延时，统计平均 48ms，最小48ms，最大48ms

5. 参考资料

【1】wfb-ng Release 23.01镜像无头烧录&配置(2)
【2】wfb-ng Release 23.01镜像无头烧录&配置(1)
【3】wfb-ng 锁定WiFi接口
【4】Raspbian镜像无头烧录
【5】How to install a web browser in XFCE?
【6】How install XFCE and remove gnome on Ubuntu 20.0.4 LTS
【7】How to Install XFCE Desktop or Xubuntu in Ubuntu 22.04|20.04
【8】Gnome vs Xfce Differences
【9】模拟FPV-肥鲨HDO2+无牙仔2+熊猫VT5804ML1+Foxeer野火 时延测试
【10】FPV Camera(RPI3+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | ubuntu20.04 gnome软解测试
【11】FPV Camera(RPI 3B+/Zero W+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | H264硬解测试

lida2003
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
Flash在线图片浏览器FPV v3.0 Beta
03-26
新版将是大部分静态版本，设置都生成为xml.语言，skin，都可以自己更改
通过操纵杆模块控制双轴FPV摄像机支架-项目开发
03-30
有两种控制相机底座的方法，可以放置手电筒，激光，ToF模块...
Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考
最新发布
lida2003的专栏
04-22 2302
目前最新数据720P@120FPS响应时间35~40ms延迟，具备FPV四轴高速飞行要求wfb_ng是传输层代码，在进行视频传输的同时，具备小数据电传链路功能wfb_ng是加密传输，开源代码wfb-ng 开源工程结构&代码框架简明介绍以下链路分析：相对传统链路：a)【视频链路】IMX415 ==> SCC338Q ==> RTL8812AU ==> Hi3536DV100 ==> FPV Goggles/Display。
ANO_TC匿名科创地面站v4-测试版.rar_ano_任务规划_地面站_无人机 仿真_无人机地面站
07-14
为APM，Pixhawk飞控升级最新版本固件； 对飞控进行配置，调整参数以达到最优的性能； 可以在Google或者其它地图上进行点击式的飞行路径规划设置，并将自动航线飞行任务上传至飞控； 可以将飞控上记录的飞行日志下载下来并进行分析； 可以和PC上的飞行模拟器软件进行交互，来实现一个无人机的半实物仿真功能； 在拥有合适的数传电台的情况下，你可以： 1.在操作飞行器的时候同时监测它的状态； 2.通过无线数据传输可以记录下比板载日志功能更多的信息； 3.查看和分析数传日志； 4.在FPV（第一人称视角）模式下操纵你的飞行器。
FPV_VR：已弃用。 签出fpv_vr_2018
02-04
FPV_VR 该分支已弃用。 您可以在FPV_VR_2018中找到最新版本 工作原理：此Android应用可以接收fpv视频流，以极低的延迟对其进行解码，并在单个窗口中并排显示或以VR模式并排显示。 此外，您可以在VR世界中启用OSD。 要使用低级Android MediaCodec API解码视频，并在屏幕上显示视频，请使用Android提供的SurfaceView或TextureView管道，或者当您想在VR模式和/或OSD中使用该应用程序时OpenGL ES2.0。 您可以在android Play商店购买此应用程序，以支持开发并获得对该应用程序的积极支持。 或者，您可以从编译源代码
FlashPicViewer(FPV).rar_flash 图片_pic-view a
09-20
Flash+asp做的图片浏览器，Flash+asp做的图片浏览器，
ubuntu22.04@laptop安装&配置wfb-ng
lida2003的专栏
03-16 1237
由前期配置过程中，我们已经得到Release 23.01内核版本是5.15.76，因此我们至少能够确保新系统在该内核版本是可以正常编译通过。通过比对wfb-ng Release 23.01内核版本5.15.76 和ubuntu可用内核版本，安装。增加samba用户，并修改密码（建议和登录密码一致，daniel请使用安装时的用户名替换）鉴于rtl8812au是比较老的芯片，且驱动不一定支持所有内核，因此需要配套内核版本。使能grub配置，并重启（重启时，请选择新安装的内核版本）检查ubuntu可用内核版本。
wfb-ng 开源工程结构&代码框架简明介绍
lida2003的专栏
03-14 1149
通过clone命令将代码下载到本地，版本问题请大家自行匹配，这里为了确保一致性，所以将代码版本记录下来了（其实这个对学习来说并不太重要，主要是方法论）。注1：如果需要备份可采用dd命令sudo dd bs=4M if=/dev/sdb of=/home/daniel/wfb-ng_23.01.001-rpi3-daniel.img。注：目前(截止发稿日)wfb-ng相对稳定，提出的问题和新增的功能都不多，代码框架应该改动不会太大。功能使能/去使能命令(使能后，进程随系统自启动)天空端wfb_ng状态查询。
wfb-ng 锁定WiFi接口
lida2003的专栏
03-07 942
为了更加方便的调试和使用wfb-ng软件，解决由于设备枚举发现时命名可能存在无法与硬件一一对应的问题，需要锁定实际硬件网卡与逻辑WiFi接口。
wfb-ng Release 23.01镜像无头烧录&配置(2)
lida2003的专栏
03-11 1080
在wfb-ng Release 23.01镜像无头烧录&配置(1)的基础上，整理天空端step by step配置过程。
wfb-ng Release 23.01镜像无头烧录&配置(1)
lida2003的专栏
03-06 1125
最近打算搭一个数字图传系统，并进行一些简单测试，在刚开始烧录阶段就遇到各种问题。当然，主要的问题就是不熟悉，经过几天的摸索和学习，记录下一路遇到的问题，将问题圆满的解决将会是产品化的细化内容。
FPV_VR_OS：FPV_VR的最新版本，LGPL下的开源
02-04
FPV_VR_OS FPV_VR的最新开源版本 以支持开发 制作说明该库取决于其他github存储库中发布的3个模块。 这些是： VideoCore / TelemetryCore10ms 来自 要构建FPV_VR应用程序，您还必须下载这些存储库并提供正确的路径。 默认情况下，FPV-VR的配置使其可以直接在以下文件结构中进行编译： + AndroidStudioProjects -+ FPV_VR_OS -+ LiveVIdeo10毫秒-+ RenderingX \ 例如，在同一文件夹中一个接一个地执行以下命令： git clone git clone git clone
AMT630A_FPV原理图
06-09
这是根据AMT630_FPV_SDK代码画的原理图，1S供电。
带灯光和FPV凸轮的3通道收音机的转向控制器-项目开发
03-31
带有转向灯，刹车灯，最大速度灯，FPV伺服凸轮的4WS转向器2个位置：可通过方向盘固定或转动
fpv_receiver_module:通用 FPV 接收器模块
06-13
fpv_receiver_module 通用 FPV 接收器模块 它是 Sergey Pankratov 设计的通用接收器模块的采用版本。 我还使用了 serenya 编写的一些代码 关于我的版本：这是适用于 Boscam RC305 5.8G AV 接收器的 arduino pro mini (3.3V 16 MHz) 的代码。 您可以使用此处提到的任何 grapgics 显示 v1.1 允许您在“扫描”和“接收器”模式下选择频率选择方法。 您可以选择“全范围扫描”或“32 个固定通道”。 它是在“频率”菜单中完成的，就在“电压设置”之后
大疆无人机说明书_DJI_FPV_User_Manual_CHS_(已解锁)
02-14
大疆无人机说明书_DJI_FPV_User_Manual_CHS_(已解锁)
FPV Camera(RPI3+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | ubuntu20.04 gnome软解测试
lida2003的专栏
03-12 1449
视频数据传输控制链路通信链路状态检测链路安全加密支持MAVLink OSD显示 (兼容Ardupilot/PX4)支持Smart FEC支持双向MAVLink电传通道支持IP-over-WFB IPv4 tunnel基于libsodium支持数据加密支持链路维护检测注：本文不做其他扩展，主要基于当前测试框架下对测试数据做出解释，并提出后续完善的硬件方案和预测。本次测试，基本上没有发生丢包，也没有显著的FEC纠错报文出现，整体收到WiFi信号干扰可以忽略不计。
FPV Camera(RPI 3B+/Zero W+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | H264硬解测试
lida2003的专栏
03-17 875
[TOC](FPV Camera(RPI 3B+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | RPI Zero W H264硬解测试)
ffmpeg_g -re -i /home/tsdl/Downloads/FPV_2021-0-1_12-37-23.h264 -vcodec libx264 -profile:v baseline -r 25 -g 50 -f rtc "http://192.168.114.34:1985/rtc/v1/whip/?app=live&stream=livestream"转化成C语言代码
06-09
将FFmpeg命令转化为C语言代码需要使用FFmpeg的C语言API，下面是一个简单的示例： ```c #include <stdio.h> #include <libavformat/avformat.h> #include <libavutil/opt.h> int main(int argc, char *argv[]) { int ret; AVFormatContext *in_fmt_ctx = NULL; AVCodecContext *in_codec_ctx = NULL; AVOutputFormat *out_fmt = NULL; AVFormatContext *out_fmt_ctx = NULL; AVStream *in_stream = NULL; AVStream *out_stream = NULL; AVPacket pkt; // 打开输入文件 const char *input_file = "/home/tsdl/Downloads/FPV_2021-0-1_12-37-23.h264"; if ((ret = avformat_open_input(&in_fmt_ctx, input_file, NULL, NULL)) < 0) { fprintf(stderr, "Could not open input file '%s'\n", input_file); goto end; } // 获取输入流信息 if ((ret = avformat_find_stream_info(in_fmt_ctx, NULL)) < 0) { fprintf(stderr, "Failed to retrieve input stream information\n"); goto end; } // 获取输入视频流 int video_stream_index = -1; for (int i = 0; i < in_fmt_ctx->nb_streams; i++) { if (in_fmt_ctx->streams[i]->codecpar->codec_type == AVMEDIA_TYPE_VIDEO) { video_stream_index = i; break; } } if (video_stream_index == -1) { fprintf(stderr, "Input file does not contain a video stream\n"); goto end; } in_stream = in_fmt_ctx->streams[video_stream_index]; in_codec_ctx = avcodec_alloc_context3(NULL); if (!in_codec_ctx) { fprintf(stderr, "Failed to allocate codec context\n"); goto end; } if ((ret = avcodec_parameters_to_context(in_codec_ctx, in_stream->codecpar)) < 0) { fprintf(stderr, "Failed to copy codec parameters to codec context\n"); goto end; } // 打开输出URL const char *output_url = "http://192.168.114.34:1985/rtc/v1/whip/?app=live&stream=livestream"; if ((ret = avformat_alloc_output_context2(&out_fmt_ctx, NULL, "rtc", output_url)) < 0) { fprintf(stderr, "Could not allocate output format context\n"); goto end; } out_fmt = out_fmt_ctx->oformat; // 添加输出流 out_stream = avformat_new_stream(out_fmt_ctx, NULL); if (!out_stream) { fprintf(stderr, "Failed to create new output stream\n"); goto end; } AVCodecParameters *codecpar = out_stream->codecpar; codecpar->codec_type = AVMEDIA_TYPE_VIDEO; codecpar->codec_id = AV_CODEC_ID_H264; codecpar->width = in_codec_ctx->width; codecpar->height = in_codec_ctx->height; codecpar->format = in_codec_ctx->pix_fmt; avcodec_parameters_to_context(out_stream->codec, codecpar); // 打开输出URL if (!(out_fmt->flags & AVFMT_NOFILE)) { if ((ret = avio_open(&out_fmt_ctx->pb, output_url, AVIO_FLAG_WRITE)) < 0) { fprintf(stderr, "Could not open output URL '%s'\n", output_url); goto end; } } // 写输出文件头 if ((ret = avformat_write_header(out_fmt_ctx, NULL)) < 0) { fprintf(stderr, "Error occurred when writing output file header\n"); goto end; } // 转码并输出 while (1) { ret = av_read_frame(in_fmt_ctx, &pkt); if (ret < 0) { break; } if (pkt.stream_index == video_stream_index) { av_interleaved_write_frame(out_fmt_ctx, &pkt); } av_packet_unref(&pkt); } // 写输出文件尾 av_write_trailer(out_fmt_ctx); end: if (in_fmt_ctx) { avformat_close_input(&in_fmt_ctx); } if (in_codec_ctx) { avcodec_free_context(&in_codec_ctx); } if (out_fmt_ctx) { if (out_fmt_ctx->pb) { avio_closep(&out_fmt_ctx->pb); } avformat_free_context(out_fmt_ctx); } return ret; } ``` 上面的代码使用了FFmpeg的C语言API来打开输入文件、获取输入流信息、获取输入视频流、打开输出URL、添加输出流、转码并输出、写输出文件头和输出文件尾等操作。请注意，此处的代码仅供参考，具体实现可能需要根据实际情况进行调整。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值