Ardupilot开源飞控之VTOL之旅：开箱

1. 源由

心系已久的HEE WING T1 Ranger VTOL终于来了，因此开启了VTOL之旅。

当然Ardupilot 的T1 VTOL的开源的开发者们已经调试的差不多了，已经能稳定飞行。

VTOL Ranger T-1 Painless360

注：不做过多保留，首先放出资料，大牛们已经系列化的视频介绍，有兴趣可以点进去，看全部的过程。

这个就是吸引我们的地方，当然我们要用其他的飞控，否则也就没有DIY的意义了！

2. 收货

2.1 外包装

47 x 21 x 15 cm一个整包，方方正正。

2.2 内包装

拆开外包装，又是一层盒子。盒子套盒子，方方正正。

2.3 部件

拆开内包装，所有部件一一列出，含附送：一套桨叶 + 一根尾管。

2.3 概貌

HEE WING T1 Ranger安装方法：

Hee Wing: T1-Ranger Engineering sample un-boxing

VTOL安装方法：

🛩️ Heewing T1 VTOL PNP - Unboxing- Build Tutorial And Review

3. 探索

HEEWING T1 Ranger VTOL整机（机架+动力套件+VTOL改装），整体就是这些东西。

规格如下：

Product Name: HEE WING RC T-1 Ranger
Material: EPP / ABS+PC / Carbon fiber / Aluminum
Dimension: Wingspan730mm / Length 645mm / Height140mm
KIT Weight: 205g
Takeoff Weight: 350g - 500g
Fuselage size: L245 x W51mm x H48mm
Minimum Speed: < 20km/h
Maximum Speed: > 120km/h
Maximum Range: > 25km
Maximum Cruise: > 65Mins
Motor: FX-1404-3700KV Brushless
ESC: FX-20A Brushless (FX-25A Brushless for tail motor)
Battery: 2S - 3S, 1300mah - 5000mah
Propeller: FX-3830
Servo: FX-5g
Tension: > 600g (Dynareic Testing in 3S Brushless)
Package dimension: 400mm x 230mm x 155mm
Gross weight: 880g(PNP)

但是要能飞VTOL，还是需要不少配件的。因此，探索的过程就是整理配件清单的过程。

3.1 飞控VTOL

飞控VTOL控制硬件角度，需要8个PWM IO；但是实际上电机通常是一对一对dshot占用，因此，可能需要占用掉9个IO。

3.2 远程控制

固定翼，通常需要远距、长续航。

• 控制：长距离接收机（ELRS 915 TrueDiversity）
• 遥感：电传模块（SiK Telemetry Radio）
• 视频：图传系统（JHEMCU RuiBet Tran-3016W 5.8GHZ 1.6W）

3.3 自动导航

自动飞行导航需要定位系统支持，因此，需要GPS等定位模块。

• Holybro M8N (Pixhawk 4) GPS Module
• BN-880 GPS + Compass Module

注：如果有RTK GPS，性能将会更好。

3.4 部件清单

1. 【MUST】飞控板 + 排针 + 螺丝、螺母
2. 【MUST】PDB板 + 排针 + 螺丝、螺母
3. 【MUST】接收机 + 接线 + 天线
4. 【Nice2Have】电传模块 + 接线 + 天线
5. 【MUST】GPS模块 + 接线
6. 【Nice2Have】AirSpeed传感器 + 接线
7. 【MUST】摄像头 + 接线
8. 【MUST】VTX + IPX转SMA + 天线 + 打印件
9. 【MUST】打印件：GPS座子 + VTX座子 + VTX天线 + 接收机天线 + 电传天线

4. 计划

FPV VTOL 最低配置（支持远航救援）：

1. 飞控板 + 排针 + 螺丝、螺母：H743Dual
2. PDB板 + 排针 + 螺丝、螺母：PDB3060
3. 接收机 + 接线 + 天线：ELRS 915Mhz
4. GPS模块 + 接线：M8N
5. 摄像头 + 接线：RunCam 1200TVL
6. VTX + IPX转SMA + 天线 + 打印件：JHEMCU RuiBet Tran-3016W 5.8GHZ 1.6W
7. 打印件：GPS座子 + VTX座子 + VTX天线 + 接收机天线
8. 固件：VTOL plane

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍