APM-GPS数据解析之一

一、概述

        当前主流的卫星导航系统主要有中国的北斗，美国的GPS，俄罗斯的GLONASS和欧洲的伽利略。同一时刻，我们的头顶上飞过各家数量各异的导航卫星。在一些全球定位模块中，有的可以同时接收各家导航卫星的信号，如和芯星通的UB482模块。 我们通过UB482模块的串口，可以同时接收到所有导航卫星的数据，根据NMEA0183协议解析出可用的经纬高等信息。

下面以NMEA0183协议为例，解析APM中卫星导航数据。

二、APM中NMEA协议卫星数据流

        1.初始化       

        一般卫星的数据都是通过串口传递的。在APM中，在serial_manager类根据协议类型初始化串口，其调用关系见下图。具体调用代码见void AP_SerialManager::init()函数。

        

                                                                        （1） 

        GPS初始化在AP_GPS::init()函数中，通过serial_manager.find_serial(AP_SerialManager::SerialProtocol_GPS, uart_idx)函数找到对应的串口。

        2.数据更新

        如图（2）所示，了解数据流之前先看类图。GPS相关的处理也是遵循APM一贯的逻辑，前后端相互包含，后端是具体实现类的抽象父类。AP_GPS_Backend与AP_GPS相互包含，每个具体的协议继承AP_GPS_Backend。通过前端AP_GPS类的成员类*drivers[instance]访问具体实例化后的AP_GPS_NMEA类中的成员变量与成员方法。

                                                                （2） 

        如图（3）所示，在new AP_GPS_NMEA对象时，传入前端AP_GPS的this指针，AP_GPS类中的私有成员结构体AP_GPS_State的引用，私有成员类AP_HAL::UARTDriver。故在AP_GPS_NMEA中操作的state，数值即为AP_GPS中的state数值。该过程在detect_instance(instance)函数中完成。

                                                                （3） 

        如图（4）所示，以解析NMEA协议为例。drives是AP_GPS_Backend类型的，是AP_GPS_NMEA的父类。APM通过父类AP_GPS_Backend调用子类AP_GPS_NMEA的read函数。从而一步一步调用到AP_GPS_NMEA::_term_complete()函数。在_term_complete()函数中将state赋值，完成卫星数据解析与传递。  具体解析过程见这里。

                                                                       （4）

        AP_GPS::update()函数在调度器中以50Hz的频率调用。

        3.上层应用

               APM代码中添加了一个数据抽象层AP_DAL。在AP_DAL_GPS::start_frame()函数中，通过静态成员函数AP::gps()获取底层GPS的数据。凡是上层需要应用到GPS数据的，都可以通过AP::gps()函数获取。

                                                                   （5） 

        GPS数据在EKF中应用过程如图（6）所示。其中AP_DAL_GPS::start_frame()在AP_DAL::start_frame()中更新；AP_DAL::start_frame()在NavEKF3::UpdateFilter(void)中以400Hz频率更新。