ArduPilot开源代码之lida2003套机+伴机电脑外场

1. 源由

折腾了一段时间的伴机电脑，可能更新的慢了，因为在搞一些其他的事情，稍微整理总结下当前进展。

• ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划
• ArduPilot开源飞控之硬件SBC分析
• ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞

2. 问题

真正的外场，没有怎么飞，主要原因有以下几个：

1. 从测试效果看4G LTE延迟还是比较高，大概在150ms，不太适合FPV飞行
2. 伴机电脑在摄像头画质优化有待改进和调试。目前有些暗亮场景切换回导致马赛克
3. 未安装支架集成云台，暂时搞不出云台的效果（主要是打印件和安装问题）
4. 伴机电脑+4G LTE模块+摄像头整套配重在手头2200mAh 3S电池供电下，续航5分钟，太短
5. 受到安装天线阻挡，画面存在一定遮挡
6. 伴机电脑配置摄像头焦距太长，导致画面内容比较远，不适合FPV

3. 实测

1. 画质流畅度OK
2. 延迟感受尚可
3. 高清1080P甚至更高延迟严重

ArduCopter 4.5.1 Rpanion 4G LTE Outside

注：有些朋友在问我要代码，其实这些都是开源的。如果您需要一份和我一样的，可以到这里下一份lida2003分支的代码，最新的应该是比较好的，并且可以测试ELRS接收机性能。

4. 总结

通过实测和分析，对于当前开源方案伴机电脑整体功能和效果大体有了一个概念。

从设计角度，还是需要进一步推进：

• Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考
• ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 2蜂群链路
• ArduPilot飞控之ubuntu22.04-Gazebo模拟
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@FC-Planner编译安装
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@RACER编译安装
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@FUEL编译安装

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot之开源代码Task介绍
【3】ArduPilot飞控启动&运行过程简介
【4】ArduPilot之开源代码Library&Sketches设计
【5】ArduPilot之开源代码Sensor Drivers设计
【6】ArduPilot开源代码之EKF系列研读
【7】ArduPilot开源代码之AP_DAL研读系列