ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 2蜂群链路

1. 源由

MAVProxy的一个关键功能是它能够通过UDP将来自无人机的消息转发到网络上的多个其他设备上的地面站软件。

通过MAVProxy转发到智能手机/平板电脑，甚至通过4G VPN将遥测数据发送给远在千里之外的朋友监视整个飞行过程，并确定正在飞行的飞机位置。

蜂群群飞最为关键的一个问题就是相互之间的通信问题。

结合之前How to connect to a specific ip with MavProxy and udp protocol?讨论，借用MAVProxy设置蜂群链路。

2. 蜂群链路

2.1 拓扑结构

参考：MAVProxy - Multiple Vehicles

2.2 设备标识

通过命令设置Drone ID，以区分追踪标识。

# param set SYSID_THISMAV X

or
# vehicle <n>

2.3 命令列表

# mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0  --baudrate 921600 --out=udp:127.0.0.1:14550
or
# mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0  --baudrate 921600 --out=tcp:127.0.0.1:5760
or
# mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0  --baudrate 921600 --out=udpbcast:192.168.1.255:14550

• Drone N
  • udp:192.168.1.101:14550
  • tcp:192.168.1.101:5760
  • udpbcast:192.168.1.255:14550
• Drone N+1
  • udp:192.168.1.102:14550
  • tcp:192.168.1.102:5760
  • udpbcast:192.168.1.255:14550
• Drone N+2
  • udp:192.168.1.103:14550
  • tcp:192.168.1.103:5760
  • udpbcast:192.168.1.255:14550

注：通过 udpbcast:: 进行 UDP 广播，它首先以 UDP 广播方式发送，然后锁定第一个连接的客户端。 指定有效的客户端范围。例如，udpbcast:192.168.1.255:14550 将连接到 192.168.1.0 到 192.168.1.254 范围内第一个在端口 14550 上连接的客户端。

3. 蜂群应用

蜂群无人机（drone swarms）有着广泛的应用，涵盖了多个领域。以下是一些主要的应用：

1. 军事领域：

   • 侦察与监视：蜂群无人机可以在战场上提供实时的情报、监视和侦察（ISR）能力，覆盖更广泛的区域。
   • 攻击与防御：无人机蜂群可以携带小型武器进行协同攻击，或用于防御反无人机系统。

2. 救援与灾害响应：

   • 搜索与救援：在灾害发生后，无人机蜂群可以快速覆盖大面积区域进行搜索与救援，寻找幸存者和评估损害。
   • 物资投送：蜂群无人机可以在灾区投送急需的物资，如药品、食物和水。

3. 农业：

   • 精准农业：无人机蜂群可以对农田进行监测，收集数据以优化灌溉、施肥和病虫害防治。
   • 播种与喷洒：可以用来播种和喷洒农药，减少人力成本并提高效率。

4. 环境监测：

   • 空气和水质监测：无人机蜂群可以在大范围内进行空气质量和水质监测，帮助环保机构更好地了解环境状况。
   • 野生动物保护：监测野生动物的活动和栖息地，防止偷猎行为。

5. 物流与配送：

   • 包裹配送：蜂群无人机可以用于城市和偏远地区的快递配送，提高物流效率，减少运输时间。
   • 仓库管理：在大型仓库中，无人机蜂群可以协同工作，进行库存盘点和物品搬运。

6. 基础设施检查：

   • 电力与通讯网络：无人机蜂群可以检查电力线、通讯塔和其他基础设施，发现并报告问题。
   • 桥梁与建筑物：对桥梁、建筑物等进行检查，及时发现结构性问题。

7. 娱乐与表演：

   • 无人机表演：在大型活动和庆典中，蜂群无人机可以进行编队飞行和灯光表演，创造出壮观的视觉效果。

8. 科学研究：

   • 气象研究：用于大气数据的收集和气象研究，提高天气预报的准确性。
   • 空间探测：在火星等星球表面进行探测，收集地形和环境数据。

蜂群无人机的协同能力和灵活性，使其在各个领域展现出巨大的应用潜力和发展前景。

4. 总结

智能无人机的未来展望充满了创新和潜力，随着技术的不断进步和应用范围的扩展，智能无人机将在多个领域产生深远影响。以下是一些具体的展望：

技术进步

1. 自主性增强：

   • 人工智能与机器学习：无人机将越来越具备自主学习和决策能力，能够在复杂和动态的环境中进行自主导航、目标识别和任务执行。
   • 群体智能：无人机群将能够协同工作，分工合作，实现更复杂的任务，如大面积监控、环境勘测和灾害救援。

2. 传感器技术：

   • 多光谱和超光谱成像：提升无人机在农业、环境监测和科学研究中的应用能力。
   • 激光雷达（LiDAR）：用于高精度地形测绘、建筑物三维建模和森林资源监测。

3. 通信技术：

   • 5G和物联网（IoT）：提供更高速和可靠的数据传输，支持无人机实时数据共享和远程控制，增强无人机在城市和工业环境中的应用。

未来挑战

1. 法律和法规：

   • 隐私和安全：制定并实施无人机使用的法律和法规，确保隐私和安全问题得到有效管理。
   • 空域管理：建立统一的空域管理系统，协调无人机与其他飞行器的安全运行。

2. 技术标准：

   • 互操作性：制定无人机技术标准，确保不同品牌和型号的无人机能够互操作和协同工作。
   • 网络安全：加强无人机的网络安全措施，防止黑客攻击和数据泄露。

3. 公众接受度：

   • 社会影响：提高公众对无人机技术的理解和接受度，解决可能的社会和伦理问题。

智能无人机的未来充满了机遇和挑战，通过不断的技术创新和应用探索，无人机将在多个领域发挥越来越重要的作用，推动社会的智能化和现代化进程。

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列
【2】ArduPilot开源飞控之MAVProxy简介
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【4】Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考