串口和CAN发送负数

在收发数据的过程中会不可避免的遇到一些奇怪的数，接下来记录一下负数的收发（以bxCAN收发为例）。

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前言

在CAN收发数据的过程中，需要用到有符号类型变量，此时会涉及正负数的发送，而无符号变量和有符号变量进行转换赋值的过程中，会出现数字的跳变，这是因为有符号类型和无符号类型的范围是不一样的，接下来具体讲解。

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一、变量范围

int8_t的范围是 -128 ~ 127，
uint8_t 0 ~ 255.
如果一个int8_t的数转换成uint8_t，那么如果变量是负数，
uint8_t就没办法表示。其实此时，uint8_t会把这个数值变成一个很大的值进行使用。
另外，正整数和负整数在机器中都是通过补码进行存储的。

二、不同变量类型赋值

1.uint8_t变为int8_t

A机中定义一个uint8_t a=0x8F=143,并将此参数发送到B机，假设B机收到了A机
发来的消息，并用int8_t b来进行接收，则b收到的数据也是b=0x8F但是b的
类型是int8_t ，是有符号的类型，且0x8F最高位是1，此类型会将他判断为
负数，此时，机器会将其隐式转换成适合自己变量的数，由于0X8F在int8_t
中认为是负数，负数以补码的形式存储，则0x8f转换成负数的原码则为 -0x71，
最高位的1转换为"-"号方便理解。而0x71为113，所以此时b=-113，对应的存储
补码就是发过来的0x8F。

2.int8_t变为uint8_t

A机中定义一个int8_t a=0x8F,此时A机认为a这个变量是负数，则0x8F就是补码，
其数为a=-113，A机将变量a发送到B机中，并通过uin8_t b进行接收，则B机的b
变量接收的数值实际上也是-113这个数的原码0X8F，此时b会将0x8F进行隐式转
换成无符号类型所能接受的数，所以b最后就等于0X8F，且0x8f的正数补码和原
码都是其自身，0X8F=143也在uin8_t的范围之内，所以转换就是这么进行的。

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总结

正数的数据收发不需要动这些转换的脑子，但是负数需要依靠补码的基础知识，对新手来说确实有点致命。