配置定时器输出比较（输出PWM波）

借用江协科技ppt学习一下

输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。PWM波常常用来控制舵机和电机。

占空比变化步距：前一个占空比与当前占空比。

配置输出比较（PWM波）：1、打开定时器和所用定时器通道OCx（x=1，2，3，4）所在的GPIO的时钟。                              2、通道OCx所在的引脚GPIO配置                                                                                                    3、时基单元配置                                                                                                                                4、输出比较单元配置TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                                                    5、开启TIM定时器时钟

圈起来的对应功能是在输出停止时，强制置0/1》

配置TIMx_CHx_所在引脚的GPIO模式为复用开漏输出 ->定时器控制引脚输出PWM波

void PWM_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA1引脚初始化为复用推挽输出	
																	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
	
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//TIM2为内部时钟
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频1
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;				//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
	
	/*输出比较初始化*/ 
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							            //定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值给结构体所有成员都赋一个默认值
	                                                                
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性高
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								              //CCR值
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC2Init，配置TIM2的输出比较通道2
	

	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);		//开启时钟	
}


void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);		//设置CCR2的值
}

舵机要求PWM周期为20ms对应频率为50HZ，高电平宽度对应的是配置CCR控制占空比

根据公式选择填写PSC  ， ARR 数值                 其中一个选择（PSC= 72 -1 ， ARR=20000 -1）

CCR可以通过 TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);修改占空比->修改舵机的角度

红线接5V，棕色接地，黄色接输出。

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);		//设置CCR2的值
}


void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比
												                      //将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}

//然后可以直接通过调用Servo_SetAngle(角度数值)修改舵机角度

注意事项：TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);—>TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);

通道OC1、2、3、4分别各自对应SetCompare1、2、3、4

在stm32f103C8T6中PA0对应TIM2_CH1,CH1对应OC1                                                                                                     PA1对应TIM2_CH2,CH1对应OC2                                                                                                     PA2对应TIM2_CH3,CH1对应OC3                                                                                                     PA3对应TIM2_CH4,CH1对应OC4