深入理解机械系统的模态与振动
一、模态及振动问题的提出
大家好,我今天的培训是“机械系统的模态和振动”,说是培训,其实是谈一谈自己多年对NVH学习的心得体会,谈起NVH,可能很多人都觉得它很“玄”,即使是在NVH领域工作多年的人。我以前也觉得它很“玄”,碰到有关NVH的问题时总是很慌张,觉得NVH简直就是个“魔鬼”。经过多年的学习研究,特别是在理解了机械系统的模态和振动后,才发现NVH原来是一个“天使”,很多NVH问题都可以用科学或者说物理数学进行完美的解释,如果大家对NVH有兴趣,在学习研究的过程中,就会感受到物理之美或者说数学之美!
万事开头难,让我们从一个最简单的现象说起,这是一个直线行驶的小车。
要研究小车的运动状态,我们可以建立xy坐标系,x表示东西方向,y表示南北方向,因为小车在东偏北方向行驶,很显然,沿小车行驶的方向建立坐标系x’是更好的选择。
现在增加点难度,假如小车沿着曲线行驶,很显然,我们只需沿着与垂直的方向建立y’轴即可。
小车在x’上的位移大,在y’上的位移小,通常仅采用x’坐标系,对精度不会
有大的影响。
总结:
对机械系统进行研究,尽管可以任意选取坐标系,但是找到合适
的坐标系可以简化系统模型,方便我们看清问题、理解问题、
解决问题;
当我们研究的对象在坐标系的一些坐标轴上看起来很大,其他的坐
标轴上看起来很小,这样的坐标系我们可以称为主坐标系,对我们研
究的问题影响较小的坐标轴对应的系统自由度,我们可以删除,进行
自由度缩减。
主坐标系和系统的模态有什么关系呢,我随后会讲到。
二、单自由度振动
下面开始讲振动,同样,让我们从一个最简单的现象说起,先来看看一个自由振动的小球的动画。
我们可以看到小球的振幅越来越小,除此之外,用眼睛难有更多的发现,怎么办呢?测它,这是“测”得的小球的位移图。
除了看到小球振幅逐渐减小外,我们还能发现小球的振动频率不变,是1Hz,另外,它的振幅是按指数减小的。
现在再增加点难度,给小球加点正弦激励力,看看小球会怎么样?
我们可以看到,小球开始振动好像没什么规律,但是最后逐渐稳定,除此之外,用眼睛难有更多的发现,怎么办呢?测它,这是“测”得的小球的位移图。
我们可以发现,小球最后的振动幅值不变,频率不变,是2Hz
为什么小球会如此振动呢?要探索该现象发生的机理,利用我们所学的力学知识即可。
先进行小球的受力分析,建立力平衡方程,最后变换成微分方程,微分方程即为小球振动系统的数学模型,这是一维微分方程,解起来并不困难。
求解的过程我就不展开了,让我们重点关注结果的形式和一些重要的参数,wn是系统的无阻尼固有频率,本例是1Hz,wd是系统的阻尼固有频率,w是激励力的频率,本例是2Hz,zeta是阻尼比。结果由三部分组成,第一部分是小球的自由振动,它由小球的初始位移和初始速度决定,其振幅按指数衰减,振动频率为系统的阻尼固有频率;第二部分仍然是小球的自由振动,它由激励引起,通常称它为伴随运动,其振幅按指数衰减,振动频率为系统的阻尼固有频率;第三部分是稳态强迫振动,振幅不变,频率为激励的频率,其振动幅值有激励和系统的参数共同决定。
有时候我们关注自由振动多一些,比如车辆启停、加减速工况等、有时候我们关注稳态强迫振动多一些,这需要进行瞬态仿真,比如发动怠速工况,车辆平稳行驶的工况等,这需要进行稳态仿真。
一自由度振动系统是所有NVH问题的基础,对它理解的越充分越好。
三、二自由度振动
现在开始讲二自由度振动的一个例子,
对二自由度的小车进行研究,可以取重心的平动自由度和转动
自由度,这里我取前后轮处的平动自由度。
让我们先看看这个小车自由振动的几个样子,
振动状态一:
小车前后轮同向振动,节点在前轮之前,姿态不变,频率不变
此振动为一阶模态振动,振动频率为模态频率,前后轮的振幅构成
模态向量
振动状态二:
小车前后轮反向振动,节点在前后轮之间,姿态不变,频率不变
此振动为二阶模态振动,振动频率为模态频率,前后轮的振幅构成
模态向量
振动状态三:
小车的振动在前两种振动模态间过渡、切换,没有固定的节点
振动频率有2个
现在让我们对小车的振动机理进行分析,进行数学建模。
和一自由度系统类似,根据力学理论,我们可以建立力平衡方程组,对多维度的问题,用矩阵进行描述非常方便,M表示质量矩阵,K表示刚度矩阵,q表示位移矢量,q’’表示加速度矢量。
对多维度的系统方程,我们可以利用解耦法进行求解,
特征向量构成特征坐标系的坐标轴,特征向量即为模态向量,
特征坐标系即为模态坐标系
对我们本例的小车,经过特征坐标变换后,二自由度的微分方程组就变成了2个一自由度的微分方程,从而就可以用前面讲过的算法进行求解,得到的位移就是模态位移,或者称为模态参与因子、或者模态坐标,然后再变换到物理坐标系中即可。
下面通过实例求解来解释前面看过的3个动画中出现的振动现象。
先看一下小车的模态:
再看小车的振动状态一:
只要小车的初始位移在1阶模态坐标轴上,小车就在1阶模态坐标轴和时间轴确定的平面上做正弦运动。
再看小车的振动状态二:
只要小车的初始位移在2阶模态坐标轴上,小车就在2阶模态坐标轴和时间轴确定的平面上做正弦运动。
再看小车的振动状态三:
只要小车的初始位移不在1、2阶模态坐标轴上,小车就在2种振动模态间却换。
小车的自由振动是如此的有规律,只要我们知道模态和小车的初始位移,就可以直接画出它的运动轨迹,根本就不需要做计算。
四、模态是什么?
五、问题探讨
注意,这里的“主模态”指主坐标系。