2019-11-18 自动控制原理的几个基本概念

开环/闭环控制系统

1. 开环控制系统：控制信号不受输出影响；
   闭环控制系统：控制信号受到输出的影响。

前馈/反馈/复合

2. 前馈控制：按扰动量直接进行补偿的开环控制，前馈不会影响原系统的极点分布，因此不会改变原系统的稳定性；
   反馈控制：按偏差进行控制修正的闭环控制，PID属于反馈控制；
   复合控制系统：包含前馈控制和反馈控制。

增益

3. 增益：尾1标准型时的$K$值。

模态

4. 模态：模态是线性系统自由响应中的最基本运动形态（类似于傅里叶级数），也叫振型。模态有三种：①如果线性微分方程的特征根是单实根，则$e^{\lambda t}$称为模态；②如果有多重根，则模态为$t{e}^{\lambda t}$，$t^2{e}^{\lambda t}$，……；③如果有共轭根，则共轭复模态为$e^{(\sigma +j\omega )t}$、$e^{(\sigma -j\omega )t}$。

传递函数

6. 传递函数只能用于线性定常系统。

镇定/稳定

7. 镇定：表示一个过程，为系统加入反馈，使得通过反馈构成的闭环称为稳定系统，称为镇定；
   稳定：表示一个性质，扰动消失后再某种程度上恢复到平衡状态。

Bode

8. Bode图：指的是开环传递函数的Bode图，反应闭环系统的性质。