一、 标定步骤
转载于 https://blog.csdn.net/weixin_40554881/article/details/80605649
1. 调出标定工具箱
在命令行输入stereoCameraCalibrator,出现如下界面:
2. 勾选相应的选项
然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上,将“2 Coefficients”选项去掉,如下:
3. 载入图像
然后点击添加图像,出现如下界面:
Camera1代表左摄像头,Camera2代表右摄像头,分别选择存放着左右图像的文件夹,需要特别注意的是棋盘格的边长应该根据打印的实际大小填写,单位可以选择
然后点击OK,程序会自动检测采集的图像到底有多少可以使用,可以说MATLAB2015的这个工具十分挑剔,如果角度不好的话,将使用不了,因此在采集图像时,最好多的采集一些。(此处只是为了说明标定步骤,所以使用的图像较少)。
4. 标定
点击按钮,开始标定:
5. 校准
从下图可以看到,平均的标定误差以及标定过程中误差较大的的图像对。
点击选择不想接受的误差直方图,可以直接在左边的图像对中找到对应的图像,右键选择“Remove and Recalibrate”:
可以重复上述步骤,直到认为误差满足标定需求为止。
6. 导出参数
点击选择Export camera parameters, 并点击“OK”。
二、 参数读取
标定结束后,会得到如下标定参数:
CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。
1. 两个摄像头的平移和旋转参数
stereoParams.TranslationOfCamera2:相机2相对于相机1的偏移矩阵,可以直接使用。
stereoParams.RotationOfCamera2:相机2相对于相机1的旋转矩阵,需要转置之后才能使用。
2. 摄像机内参矩阵
CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件:
IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参,只与摄像机的内部结构有关,需要先转置再使用。
3. 畸变参数
RadialDistortion:径向畸变,摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变,可由K1,K2,K3确定。
TangentialDistortion:切向畸变,由于装配方面的误差,传感器与光学镜头之间并非完全平行,因此成像存在切向畸变,可由两个参数P1,P2确定。
使用时,需要注意参数的排放顺序,即K1,K2,P1,P2,K3。切记不可弄错,否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。
三 双目摄像头标定参数
原文链接:https://blog.csdn.net/yanli33/article/details/60582143
双目摄像头定标不仅要得出每个摄像头的内部参数,还需要通过标定来测量两个摄像头之间的相对位置(即右摄像头相对于左摄像头的三维平移T和旋转 R 参数)。
使用Matlab2015标定后,会得到如下标定参数:
CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的内部参数(1为右摄像头,2为左摄像头),RotationOfCamera2与TranslationOfCamera2为两个摄像头的旋转、平移参数,平移参数可直接写入到相应的XML文件中,但旋转参数需进行转置,才可写入XML文件中。
CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件:
我们主要使用IntrinsicMatrix、RadialDistortion以及TangentialDistortion。IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参,只与摄像机的内部结构有关,写入相应的Left/Right_Matrix.xml文件中,但是需要先转置,后写入。
RadialDistortion和TangentialDistortion中存放的是畸变参数, RadialDistortion为径向畸变,摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变,可由K1,K2,K3确定。TangentialDistortion为切向畸变,由于装配方面的误差,传感器与光学镜头之间并非完全平行,因此成像存在切向畸变,可由两个参数P1,P2确定。不过在写入到Left/Right_dist.xml文件中时,需要注意参数的排放顺序,即K1,K2,P1,P2,K3。
切记不可弄错,否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。
单个摄像头的定标主要是计算出摄像头的内参(焦距f和成像原点cx,cy、五个畸变参数(一般只需要计算出k1,k2,p1,p2,对于鱼眼镜头等径向畸变特别大的才需要计算k3))以及外参(标定物的世界坐标)。
得到双目的内参和外参后,大家最好通过进行图像校正实验,看看所得到的参数时候正确~
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