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算法
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Limiao_123
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
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Loam流程分析以及源码解析
前一阵看网课讲解Loam的视频,觉得十分简单而且直观。然而纸上得来终觉浅,最近结合网上前人的解析加以自己的理解,希望能得到新的深一些的理解。写下做一下记录,方便将来回忆复习。贴上参考的资料:github上用中文注释的一个代码,十分清晰,配合着其他讲解,理解Loam的源码很有帮助:源码加中文注释知乎密斯特李的专栏文章,将Loam源码的四个node分开解析,清晰明了:知乎文章1知乎晓伟Liu的解析,在看mapping部分的时候给我帮助较大知乎文章2csdn博主Nksjc的文章csdn文章感谢前人原创 2021-04-20 22:51:32 · 1361 阅读 · 0 评论 -
用案例来展示g2o优化库的使用
之前看高博的slam十四讲时候用过g2o,然而后来一直没有用项目来练手已经忘得差不多了,还是得多动手实践呀,加强记忆。写个博客记录一下,下次要用回忆更快一些。g2o介绍它是基于图优化的一个开源库,使用非线性优化算法和图论结合的理论。在g2o中,将待优化的变量看成图的顶点,将误差项看成图的边。这么说可能比较难以理解,这里有一篇非常简单的案例用来说明:案例在我看来,很多问题是很天然的可以用图优化描述的,比如接下去的案例二。而且相对ceres,我觉得g2o在解决变量数目非常多的情况,更加来得自然和简单。不原创 2021-04-18 23:44:22 · 534 阅读 · 0 评论 -
移动机器人学习1: a*算法的理解
感谢路径规划之a*这篇文章的步步引导,在此基础上,记下自己对a*算法的理解,以及启发式函数的理解。1.广度优先搜索与Dijkstra:设想一下算法在一个地图中寻找另外一点,最简单的方式就是从出发点开始,一圈圈向外膨胀。从起点开始,首先遍历起点周围邻近的点,然后再遍历已经遍历过的点邻近的点,逐步的向外扩散,直到找到终点。这便是广度有限算法bfs。这个过程像在火山的岩浆蔓延,逐渐占满空间直到达到目标点。然后从目标点回溯,得到最短路径。在网格中移动,移动都周围的格子的代价都是走一步,是相同的。但是很多情况原创 2021-03-16 16:59:54 · 514 阅读 · 0 评论