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Limiao_123
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
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ROS学习之action
背景action可以看做升级版的service,它主要可以实现某些特定的情况,比如:客户端发送指令之后,服务端操作处理时间太久,不知道服务端到底是还在处理还是已经挂了,或者客户端发送目标之后,觉得不行,想取消任务。所以很好理解的,我们需要服务端做出反馈,所以诞生了action。过程:action_client发送一个目标,action_server接收到这个目标后,执行期间会不断给客户端发送进度反馈,如果客户端没有终止任务的话,这个反馈会一直存在直到结束。客户端也可以随时结束任务。本篇文章参考了参考博原创 2020-10-30 10:53:20 · 419 阅读 · 0 评论 -
ROS中spin()和spinOnce()的区别和用法以及多线程
参考这个教程:https://blog.csdn.net/yaked/article/details/50776224,其中的内容更为详细。以下记录我的学习心得1.spin()和spinOnce()的区别常见的用法如下:spin():ros::init(argc, argv, "my_node");ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...);...ros::spin();spinOnce():ros::Rate原创 2020-10-28 20:16:36 · 4305 阅读 · 1 评论 -
tf 学习笔记,翻译
tf学习学习完ROS wiki后做个简单的笔记,链接ROS-wiki-tf-learning以下的每点都是对应着链接中tutorial每个章节,遗忘不解时请翻看1.tf发布器tf::TransformBroadcaster br; //创建一个发布器tf::Transform transform; //创建一个变换//填入变换tf::Quaternion q;q.setRPY(0, 0, msg->theta);transform.setRotation(q);transform原创 2020-10-21 21:33:19 · 423 阅读 · 0 评论 -
ros和安卓设备通讯的记录
记录关于ros和android通信的步骤:android设备订阅pc发布的topic并显示在屏幕上1, 确保ROS安装正确,kinetic,创建好了catkin_ws2, 进入链接中的教程 http://wiki.ros.org/rocon_interactions/Tutorials ,选择indigo(里面只有这个版本,要换成kinetic的命令和包)3, 直接看第六点Android i...原创 2019-07-30 12:20:00 · 523 阅读 · 0 评论 -
解决source和换成zsh后不能使用ros命令的方法记录
2019-0.7-30记录解决每次都要 source ./devel/setup.bsah 的问题:解决方法:终端输入:gedit ~/.bashrc文件打开后直接翻到最后面在底部添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash保存退出即可这个方法是在bash下的方法。如果已经安装了zsh后,都要换。首先,在换成zsh后,原来的ros的命令将失效,原因...原创 2019-07-30 18:47:09 · 1917 阅读 · 0 评论