ROS中spin()和spinOnce()的区别和用法以及多线程

参考这个教程：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/50776224，其中的内容更为详细。以下记录我的学习心得

1.spin()和spinOnce()的区别

常见的用法如下：

spin()：

ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...);
...
ros::spin();

spinOnce()：

ros::Rate r(10); // 10 hz
while (should_continue)
{
   
  ... do some work, publish some messages, etc. ...
  ros::spinOnce();
  r.sleep();
}

简单从名字出发理解，spin就是自旋，即程序在此处循环，spinOnce就是只处理一次。

对于程序中，可以看到spin并不是在某一个循环中，可以简单理解为它就是一个循环。而spinOnce一般位于while(node.ok())之中，while的每一次循环都将执行一次spinOnce。

2.spin()和spinOnce()的联系

无论是spin()还是spinOnce()都是用于处理回调函数，这里的回调函数是指注册在ros默认callbackQueue的回调函数。在spin()中，将它看成一个循环，就是在不断在循环中处理所有注册的回调函数。而spinOnce()则是每一次执行的时候处理一次全部回调函数。