2020年10月_奥比中光3D视觉开发者社区

转载 ORB 特征描述子

在常规立体匹配中特征点匹配一直是研究重点，特征点的描述是立体匹配的前提，orb特征优点是速度快和较高的精度。RB 特征亦由关键点和描述子两部分组成。它的关键点称为“Oriented FAST”，是一种改进的 FAST 角点。它的描述子称为 BRIEF （Binary Robust Independent Elementary Features）。因此，提取 ORB 特征分为两个步骤：1、 FAST 角点提取：找出图像中的” 角点”。相较于原版的 FAST, ORB 中计算了特征点的主方向，为后续的

2020-10-30 18:29:37 1453

转载 ROS学习

ROS学习：什么是ROS？ROS起源与发展世纪开始，关于人工智能的研究进入了大发展阶段，包括全方位的具体的 AI ,例如斯坦福大学人工智能实验室STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）项目，该项目组创建了灵活的、动态的软件系统的原型，用于机器人技术。在2007年，机器人公司Willow Garage和该项目组合作，他们十分具有前瞻性的，提供了大量资源进一步扩展了这些概念，经过具体的研究测试实现之后，无数的研究人员将他们的专业性研究贡献到ROS核心概念和

2020-10-30 17:08:34 358 1

转载 linux 串口通信之termios

串口通信在工业控制中比较常见，常规的串口通信从原理上而言是比较简单的，但具体到linux的串口编程，尤其是要完全搞清楚各种眼花缭乱的termio属性设置，就没那么简单了。这些参数如果设置不合适，会导致串口通信出一些异常问题，要么收发数据不对，要么通信中断等。下面针对linux的串口编程常用的属性设置进行简单介绍。典型的termios结构定义如下:struct termios{ tcflag_t c_iflag; //输入模式标志 tcflag_t c_oflag; //输出模式标志

2020-10-30 16:35:44 999

转载去畸变算法总结

opencv提供了可以直接使用的矫正算法，我们可以通过undistort()函数一次性完成；也可以通过initUndistortRectifyMap()和remap()的组合来处理。与传统去畸变的思路不同，opencv的方案实际是在计算对理想图进行加畸变到实际图的映射，在通过remap，计算去畸变后的图相对于原图的位置，最终得到去畸变的图。种方式有两个优点：1、增加畸变比去畸变公式简单，不需要迭代计算，速度快，精度高；2、 remap时去畸变的目标图的像素点是整数，对应的原图上的位置为浮点数，通过简

2020-10-29 17:48:42 3052

翻译图像传感器的主要光电参数有哪些？

图像传感器可将光信号转化为电信号，其光电参数直接决定了成像质量，是所有成像设备中的核心关键器件。图像传感器分为 CCD器件和CMOS 器件。CMOS图像传感器在帧频、集成度、可靠性、功耗和成本等方面优势明显。随着 CMOS 技术的不断进步，CMOS 图像传感器的成像性能已接近或超越 CCD 器件，在高端工业、医疗、和科研应用中逐步取代 CCD，成为主流图像传感技术。无论是 CMOS 或 CCD 图像传感器，其光电参数都可依据业界成熟的 EMVA1288 标准进行评价。图像传感器的主要光电参数CMOS

2020-10-29 15:33:14 3120

转载 Linux rsync命令详解

rsync命令是一个远程数据同步工具，可通过LAN/WAN快速同步多台主机间的文件。rsync使用所谓的“rsync算法”来使本地和远程两个主机之间的文件达到同步，这个算法只传送两个文件的不同部分，而不是每次都整份传送，因此速度相当快。 rsync是一个功能非常强大的工具，其命令也有很多功能特色选项，我们下面就对它的选项一一进行分析说明。语法rsync [OPTION]… SRC DESTrsync [OPTION]… SRC [USER@]host:DESTrsync [OPTION]… [USE

2020-10-29 14:22:50 504

转载共面阻抗对高频PCB 设计中传输线阻抗控制的影响

对传输线进行特性阻抗(Z)控制是RF及高速数字电路设计中的重要一环。良好的阻抗匹配能够显著减少高频高速信号的反射，从而避免出现信号完整性问题。在pcb设计的过程中，我们经常会遇到共面阻抗的情况。如双层板做单端50欧的阻抗控制，我们知道，对传输线特性阻抗影响最大的因素是耦合平面的高度(H)，为了保证PCB的机械强度，PCB不可能做得很薄，这就造成了双面板的耦合平面高度（H）偏大，对导线的耦合影响大大降低，所以这时候板厚(H)对阻抗的影响非常小，从而造成了在单端50欧阻抗时，线宽明显偏大,导致PCB设计不合理

2020-10-28 16:09:10 1806

转载算法设计：双相机高斯建模算法优化

问题描述：1、当人体靠近背景时，由于深度值接近，两者极容易融合在一起，难于分辨，导致检测不出人形2、使用一次建模，发现双相机中建模效果不好，背景没有完全去除3、去除背景后，距离较远的人形不太完整，同时存在背景噪点解决过程:1、针对问题一：当人体靠近背景时，由于深度值接近，两者极容易融合在一起，难于分辨，导致检测不出人形；对于一个固定场景，背景是不动，与此相反的是人体在场景中是动态的，鉴于此，采用背景建模使人体与背景分离，同时将背景去除后，减少了背景干扰，更易于人体检测。2、针对问题二：使用一次

2020-10-28 15:48:21 401

转载人体关键点姿态识别

一、技术难点介绍人体关键点姿态识别是人体姿态识别技术的重要分支。通过检测人体行为表达过程中，每一帧人体姿态关键部位的位置，将人体姿态简化为人体关键点，并通过这些关键点对人体姿态表达的语义进行分类识别。基于关键点的人体姿态识别可分为两个方面，即静态的人体姿态识别与动态的人体姿态识别，总的来说，人体关键点姿态识别技术主要面临的几方面技术难点如下：（1）姿态位移尺度变换不同相机角度下捕获到的姿态关键点的空间位置、视角方向各不相同（2）姿态大小尺度变换不同行为个体的差异造成相同人体姿态的尺寸大小、

2020-10-27 18:06:54 19258 6

转载奥比中光Zora P1开发板评测报告

1、开箱Zora P1开发板的包装还是很精致的，除了开发板，还带了一个电源适配器和固定开发板的亚克力板配件。加上咸鱼淘的奥比Astra深度相机，我就开启了评测之旅~，深度相机长这样子，它除了可以输出RGB图像之外，还可以输出深度图，因此又被叫做RGB-D相机。2、安装ubuntu系统，然后安装Astra SDK和openNIZora P1开发板自带的操作系统为armbian系统，因为之前用树莓派比较多，所以对raspian系统比较熟悉，armbian其实跟树莓派自带的Raspian系统很像。另外

2020-10-22 11:23:05 1563 5

转载几个表示“光”的概念

1、光强、光通量、照度和亮度的概念光强（发光强度）：luminous intensity，指光源在给定方向上单位立体角内所发出的光通量，符号用I表示，单位为坎德拉(cd)，1 cd = 1 lm/sr光通量：luminous flux，指光源单位时间内所辐射的光能，符号用F表示，单位为流明(lm)，1 lm = 1 cd×sr，等于一个具有1cd（坎德拉）均匀发光强度的点光源在1sr（球面度）单位立体角内发射的光通量照度（光照强度）：illuminance，指单位面积入射在表面上的总光通量，即物体表面

2020-10-21 13:51:39 8996

转载图像重映射算法浅谈

在CV领域，常常会涉及到图像的重映射操作，典型应用场景为：1、已知某个相机的内参和几何畸变模型，需要对其采集到的实际图片进行去畸变处理，从而恢复图像中的几何信息；2、双目视觉系统经过标定后，需对图片进行变换，实现极线对齐，从而支持沿图像X方向的一维匹配操作。为了方便描述，我们在接下来的说明部分以图像去畸变为例，向大家介绍如何实现高效的实现图像重映射。基于pinhole camera model和central projection，我们可以通过下面公式描述相机对三维点成像的过程：x_i ~ K *

2020-10-19 15:40:27 637

转载校正光学系统像差原则

1、光组以至各面的像差分布要合理，应尽量做到各个面上以较小的像差值相抵消，这样就不至于会有很大的高级像差。在此，各透镜组的光焦度分配、各个面的偏角负担要尽量合理，要力求避免由各个面的大像差来抵消很多面的异号像差。2、相对孔径h/r或入射角很大的面即曲率半径小的面，一定要使其弯向光阑，以使主光线的偏角尽量小(即降低主光线的投射高)，以减少轴外像差。反之，背向光阑的面只能有较小的相对孔径。3、像差不可能校正到完美无缺的理想程度，最后的像差应有合理的匹配。这主要是指轴上点像差与各个视场的轴外像差要尽可能一致

2020-10-19 11:44:03 2380

转载 3D视觉原理之深度暗示（即立体感）

本文总结了产生深度暗示（即立体感）的几种情况。产生深度暗示主要有两种：心理深度暗示和生理深度暗示。心理深度暗示主要由平时的经验积累获得。即使用单眼观看也会使人有3D效果。它主要包括以下几种：视网膜像的大小。我们通过后天学习已经确知一个物体大小时，可以通过判断看见该物体的大小来粗略估计它的远近。线性透视。景物随着距离的增加而线性减小，可以估计它的远近。例如，道路两旁的灯和房屋越远越小。如图所示：被遮挡的物体感觉离得远一些。心理深度暗示的种类较多，在此不逐一例举。生理深度暗示包括单眼立体视觉暗示和双

2020-10-15 10:44:46 1346

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