physx中的inertia tensors（惯性张量）

最近编写编辑器的时候遇到一个问题，在创建一个nxactor后，这个actor的弹性很奇怪，在平坦的地面弹起来会胡乱的旋转。

 

在和正常actor比较后，发现，是弹性张量出的问题，犹豫程序的bug，导致弹性张量出现无效值。

 

在查阅了physx文档，发现这个弹性张量只能通过程序计算

physx提供了一系列函数

 

NxCompute.....Mass

NxCompute.....InertiaTensor

 

NxDiagonalizeInertiaTensor

 

但是这个弹性张量到底是什么呢，在网上搜索后，看到一篇文章介绍的比较清晰

 

转自百思论坛http://www.baisi.net/viewthread.php?tid=2851

转动惯量和惯性张量’的定义

转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量，它与刚体的质量、质量相对于转轴的分布有关。
大家都知道动能E=(1/2)mv¬2，而且动能的实际物理意义是：物体相对某个系统（选定一个参考系）运动的实际能量，（P势能实际意义则是物体相对某个系统运动的可能转化为运动的实际能量的大小）。

E=(1/2)mv¬2 （v¬2为v的2次方）
把v=wr代入上式 (w是角速度,r是半径，在这里对任何物体来说是把物体微分化分为无数个质点&#x