刚体惯性张量在不同坐标系下的转换方法

最新推荐文章于 2024-09-03 21:30:57 发布

秦陈朔

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分类专栏：机械臂matlab 机器人学文章标签：机器人 matlab

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本文详细介绍了在使用CAD模型进行动力学仿真时，如何在共原点坐标系和带有平移关系的坐标系间转换惯性张量，提供了相应的Matlab代码示例，包括共原点坐标系的直接转换和基于Huygens-Steinertheorem的平移坐标系转换方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在使用CAD模型进行动力学仿真的时候，需要将软件中计算得到的惯性张量转换到自己定义的连杆坐标系下，通常会涉及到共原点坐标系和平移坐标系的转换，下面给出两种情况下的matlab代码，以供参考。

1.共原点坐标系下的转换：
示例：两个共原点坐标系如下所示：
在这里插入图片描述
假设刚体在坐标系1中的惯性张量为I_1，坐标系1到坐标系2的旋转矩阵为R，那么通过如下代码可以计算刚体在坐标系2中的惯性张量。

R = [-1 0 0;
      0 0 1;
      0 1 0];
I2 = R*IVec2so3(I_1)*R';

%% 注意：函数的输入惯性张量元素是从Solidworks中提取得到的，所以在非对称惯性积上添加了负号
function I = IVec2so3(v)
    I = [ v(1) -v(2) -v(3);
          -v(2) v(4) -v(5);
          -v(3) -v(5) v(6);];
end

2.两个平移关系的坐标系下的转换：
在这里插入图片描述
假设在solidworks中测量得刚体质量为m，在坐标系1中的惯性张量为I_1，刚体在坐标系1中的质心位置为[rx,ry,rz]，并且关于质心坐标系（与坐标系1对齐）的惯性张量为I_c。坐标系2相对于坐标系1的位置为[0,0,a]，那么通过如下代码可以计算刚体在坐标系2中的惯性张量。

% 主要公式为 Huygens-Steiner theorem
% I1 = Ic + m(P'*P*I-P*P')
% I1 = Ic + m*S(P)'*S(P)
% S = [ 0 -x3 x2;
%      x3  0 -x1;
%      -x2 x1 0]

% I2 = R*I1*R'   
% I1*R=I2
P_1 = [rx,ry,rz]';
% inertial tensor w.r.t CoM
Ic1 = IVec2so3(I_1) - m*(P_1'*P_1*eye(3) - P_1*P_1');
% update the new position of CoM
P1 = P_1 - [0,0,a]';
% the tensor we need is 
I1 = Ic1 + m*(P1'*P1*eye(3) - P1*P1');