games103 第四节笔记

本节内容为刚体模拟-碰撞检测小节，涉及内容多为物理公式推导。

上节课讲到了物体的运动过程模拟，并介绍了很多拟合方法。

物体的运动过程可以分为两个部分：旋转与平移

因此对于旋转过程，我们需要力与力矩的辅助，并且引入一个新的概念（虽然其实不新）叫惯性张量。

惯性张量（Inertia tensor）

惯性张量又叫惰性张量，通俗的来讲，惯性张量就是转动惯量在基向量上的组合。其中，对角元素的值为对应坐标轴的转动惯量，非对称轴元素为惯性积。

 每个位置的值都满足公式：

与力矩结合就能得到我们的转移方程：

模拟方程组

根据推理，我们得到一组模拟方程：

惯性矩阵简化

惯性矩阵的运算非常耗费时间，但其实并非每次都要进行修改，简化证明为：

因此，只需提前保存惰性矩阵，计算旋转即可。</