本节详细探讨了刚体模拟中的惯性张量、模拟方程组及惯性矩阵简化。重点讲解了碰撞检测的Penalty、Impose和Shape Matching三种方法，包括各自优缺点和应用场景。此外，还介绍了曲面距离函数、图形布尔运算中的距离计算和解决碰撞抖动的策略。
本节内容为刚体模拟-碰撞检测小节，涉及内容多为物理公式推导。
上节课讲到了物体的运动过程模拟，并介绍了很多拟合方法。
物体的运动过程可以分为两个部分：旋转与平移
因此对于旋转过程，我们需要力与力矩的辅助，并且引入一个新的概念（虽然其实不新）叫惯性张量。
惯性张量（Inertia tensor）
惯性张量又叫惰性张量，通俗的来讲，惯性张量就是转动惯量在基向量上的组合。其中，对角元素的值为对应坐标轴的转动惯量，非对称轴元素为惯性积。
每个位置的值都满足公式：
与力矩结合就能得到我们的转移方程：
模拟方程组
根据推理，我们得到一组模拟方程：
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