【计算机物理模拟】-物体惯性张量、质心计算方法

封狼居胥_COU

已于 2023-06-20 19:02:28 修改

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分类专栏：物理模拟文章标签：机器学习 python 人工智能

于 2023-02-24 14:47:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_16123279/article/details/129200574

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本文介绍了如何在物理引擎中计算刚体的惯性张量，涉及将刚体分解为质点，计算质点相对于质心的位置和质量，然后根据位置向量和质量计算惯性张量的九个分量，最后形成3x3矩阵。这个过程对于理解和模拟物体的旋转运动至关重要。

摘要由CSDN通过智能技术生成

惯性张量是一个描述刚体惯性特性的张量，用于计算刚体的旋转运动。在物理引擎中，通常通过以下步骤来计算刚体的惯性张量：

将刚体分解为若干个质点，并计算每个质点相对于刚体质心的位置向量r_i。
对于每个质点，计算其相对于刚体质心的质量m_i。
根据每个质点的位置向量和质量，计算惯性张量的九个分量。假设惯性张量表示为一个3x3的矩阵I，那么每个分量的计算公式如下：
Ixx = ∑(m_i * (y_i^2 + z_i^2))
Ixy = Iyx = -∑(m_i * x_i * y_i)
Ixz = Izx = -∑(m_i * x_i * z_i)
Iyy = ∑(m_i * (x_i^2 + z_i^2))
Iyz = Izy = -∑(m_i * y_i * z_i)
Izz = ∑(m_i * (x_i^2 + y_i^2))
其中，x_i、y_i、z_i表示第i个质点相对于质心的位置向量的x、y、z分量，∑表示对所有质点求和。
将计算得到的九个分量填充到惯性张量的矩阵中。

def compute_inertia_tensor(vertices, faces, density):
    # 计算刚体的质心
    center_of_mass = compute_center_of_mass(vertices, faces)

    # 计算每个质点相对于质心的位置向量和质量
    r = vertices - center_of_mass
    m = compute_vertex_mass(vertices, faces, density)

    # 计算惯性张量的九个分量
    Ixx = np.sum(m * (r[:,1]**2 + r[:,2]**2))
    Ixy = Iyx = -np.sum(m