octomap
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Gazebo环境下使用turtlebot建立环境octomap地图
octomap是一种空间概率地图,可以使用方格来表示周围的环境,就像“我的世界”游戏里表示的那样,优点是地图计算速度快,内存占用少,可以调整地图的分辨率等等,与平面二维地图相比,octomap所记录的环境信息是三维的,是实现vSlam的一种方式,这里展示一个小小的示例例程:在gazebo仿真环境下,使用turtlebot仿真机器人,通过机器人身上的kinect传感器采集点云数据,建立octomap...原创 2018-08-19 13:24:20 · 5369 阅读 · 3 评论 -
moveit的3D Perception功能(环境感知)
ROS的moveit中,可以使用深度相机感知环境数据,生成一种被称为octomap的方格地图,感知后的环境可以作为环境障碍物,机械臂规划路径时会主动避开有octomap地图的地方。其中用到了moveit的组件 Occupancy Map Updater,Occupancy Map Updater 接受两种数据1、pointcloud2点云2、深度图 sensor_msgs/Image下面以一...原创 2018-10-01 17:07:56 · 6078 阅读 · 15 评论