octomap是一种空间概率地图,可以使用方格来表示周围的环境,就像“我的世界”游戏里表示的那样,优点是地图计算速度快,内存占用少,可以调整地图的分辨率等等,与平面二维地图相比,octomap所记录的环境信息是三维的,是实现vSlam的一种方式,这里展示一个小小的示例例程:在gazebo仿真环境下,使用turtlebot仿真机器人,通过机器人身上的kinect传感器采集点云数据,建立octomap地图,最终在rviz环境下观察地图的效果。
操作系统:ubuntu16.04
ROS版本:kinetic
Gazebo版本:7.14
需要安装的软件
1、gazebo7.x
2、turtlebot在ros下的仿真功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-simulator
3、octomap在ros下的功能包
sudo apt-get</