Gazebo环境下使用turtlebot建立环境octomap地图

octomap是一种空间概率地图，可以使用方格来表示周围的环境，就像“我的世界”游戏里表示的那样，优点是地图计算速度快，内存占用少，可以调整地图的分辨率等等，与平面二维地图相比，octomap所记录的环境信息是三维的，是实现vSlam的一种方式，这里展示一个小小的示例例程：在gazebo仿真环境下，使用turtlebot仿真机器人，通过机器人身上的kinect传感器采集点云数据，建立octomap地图，最终在rviz环境下观察地图的效果。

操作系统：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
Gazebo版本：7.14

需要安装的软件
1、gazebo7.x
2、turtlebot在ros下的仿真功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-simulator

3、octomap在ros下的功能包

sudo apt-get</