在gazebo中运行turtlebot机器人模拟gmapping的slam过程

最新推荐文章于 2022-11-09 14:06:28 发布
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分类专栏： 机器人 linux ROS程序开发自学笔记
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近期在ROS环境下进行机器人仿真时用到了gazebo这个仿真软件，有了该软件，可以在没有实体机器人的情况下做一些算法模拟，直观的观察到机器人的运动情况，这对刚开始学习ROS和机器人程序开发的人来讲有很大帮助，本文参照一些网上教程在来仿真实现gmapping的slam过程，并总结了一些遇到的问题。

仿真环境

操作系统：ubuntu 16.04
ROS版本：kinetic
Gazebo版本：Gazebo7.11.0
仿真机器人：turtlebot

前期准备：

1、安装完整版的ROS。
kinetic版的ROS安装完后自带Gazebo7.0，注意，不同版本的ROS推荐使用不同的gazebo，在kinetic版本的ROS下，推荐使用Gazebo7.x，建议安装与自己ROS版本对应的Gazebo，这个Gazebo官网上有说明。

2、安装一些ROS-Gazebo组件

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo<
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爱学习的草莓熊
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