moveit的3D Perception功能（环境感知）

ROS的moveit中，可以使用深度相机感知环境数据，生成一种被称为octomap的方格地图，感知后的环境可以作为环境障碍物，机械臂规划路径时会主动避开有octomap地图的地方。其中用到了moveit的组件 Occupancy Map Updater，Occupancy Map Updater 接受两种数据
1、pointcloud2点云
2、深度图 sensor_msgs/Image

下面以一个官方示例例程来展示moveit的3d 感知功能。
操作系统：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
3D感知方式：pointcloud2点云
示例机器人：Panda

1、下载并配置示例工程
完整过程：
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html
简化过程如下：
首先，建立一个新空间

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ..
catkin_make

之后，下载官方示例程序到src目录

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git

如果担心却相关组件，可以