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RSS订阅原创 深入解读相机矩阵
在这片文章里，你将了解到以下内容：1、相机的针孔模型2、相机矩阵的概念3、相机内参的含义4、相机外参的含义1 相机针孔模型针孔模型是相机成像的基础模型，是理解后续相机矩阵内容的基础。下图描述了基本的小孔成像过程：图中，X坐标系是针孔所在坐标系，Y坐标系为成像平面坐标系，P为空间一点，小孔成像使得P点在图像平面上呈现了一个倒立的像。这幅图是前一幅图的俯视图，由三角相似关系可以得...
2018-10-14 23:27:52
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原创 解决ORK(Object Recognition Kitchen)的Web UI 无法显示3D模型的问题
ORK（Object Recognition Kitchen）是一个方便易用的一个物体识别库，里面包含了多种识别算法，包括linemod、tod等识别方法，官网的教程很全面，从安装到操作都讲的很详细，但是，照着教程走下来，有一个环节始终困扰这我，那就是ORK提供的Web UI管理界面始终无法显示物体3D模型，这个功能其实并不影响最终linemod等算法的使用，但由于无法显示模型及模型列表，总让人感...
2018-10-09 19:10:42
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原创 moveit的3D Perception功能（环境感知）
ROS的moveit中，可以使用深度相机感知环境数据，生成一种被称为octomap的方格地图，感知后的环境可以作为环境障碍物，机械臂规划路径时会主动避开有octomap地图的地方。其中用到了moveit的组件 Occupancy Map Updater，Occupancy Map Updater 接受两种数据1、pointcloud2点云2、深度图 sensor_msgs/Image下面以一...
2018-10-01 17:07:56
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空空如也
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