扫地机器人的硬件原理图解析

复用推挽输出（AF_PP）
- 将PA2映射为 USART2_TX 功能，通过硬件串口控制器直接驱动信号
- 推挽输出可提供 强驱动能力（高电平=3.3V，低电平=0V），适合长距离传输（如RS-232/485电平转换器前级）
高速模式（GPIO_SPEED_FREQ_HIGH）
- 支持USART2 最高波特率（如4.5Mbps，需APB1时钟=36MHz）
- 降低信号边沿抖动，确保时序精度

PIN_13(PA3):连接到语音部分，作为USART2_RX进行串口接收，配置为以下模式：

浮空输入（GPIO_NOPULL）（GPIO_MODE_INPUT）

适用于 外部设备已提供确定电平 的场景（如外部收发器输出固定驱动）
若信号源驱动能力弱（如长线缆），建议启用内部上拉（GPIO_PULLUP）

PIN_16(PA6):TIM3_CH1连接到电机部分作为PWM输出

配置信息

信号：TIM3通道1（TIM3_CH1）
GPIO模式：复用推挽输出（Alternate Function Push-Pull）
最大输出速度：低速（Low，最高2MHz）

功能与硬件设计

PWM信号生成：
- 作为TIM3的 通道1，PA6输出PWM信号，控制2个左轮电机的 转速或方向。
- 占空比范围：0%~100%（通过TIM3的CCR1寄存器调节）。
- 时钟源：TIM3的时钟来自APB1总线，默认频率为 72MHz（STM32F103C8主频配置）。
- 分频与周期：
  - 预分频值（Prescaler）= 720-1 → 分频后频率 = 72MHz / 720 = 100kHz
  - 自动重载值（Period）= 100-1 → PWM周期 = (100-1 + 1) / 100kHz = 1ms → PWM频率= 1kHz
- 占空比控制：
  - 通过通道1的 捕获/比较寄存器（CCR1） 设置占空比，公式：
  - 例如：CCR1=50 → 占空比=50/100=50%
硬件连接：
- 直接连接至 电机驱动芯片TB6612FNG的PWM输入引脚。
- 若驱动高压电机（>5V），需通过 光耦隔离（如TLP521） 或 电平转换电路。
信号优化：
- 串联 22Ω电阻（抑制信号反射）
- 并联 100pF电容到地（滤除高频噪声）

PIN_17(PA7):TIM3_CH2连接到电机部分作为PWM输出

配置信息

信号：TIM3通道2（TIM3_CH2）
GPIO模式：复用推挽输出
最大输出速度：低速

功能与硬件设计

PWM信号生成：
- 作为TIM3的 通道12，PA6输出PWM信号，控制2个右轮电机的 转速或方向。
- 占空比范围：0%~100%（通过TIM3的CCR2寄存器调节）。
- 时钟源：TIM3的时钟来自APB1总线，默认频率为 72MHz（STM32F103C8主频配置）。
- 分频与周期：
  - 预分频值（Prescaler）= 720-1 → 分频后频率 = 72MHz / 720 = 100kHz
  - 自动重载值（Period）= 100-1 → PWM周期 = (100-1 + 1) / 100kHz = 1ms → PWM频率= 1kHz
- 占空比控制：
  - 通过通道2的 捕获/比较寄存器（CCR2） 设置占空比，公式：
  - 例如：CCR1=50 → 占空比=50/100=50%
硬件连接：
- 直接连接至 电机驱动芯片TB6612FNG的PWM输入引脚。
- 若驱动高压电机（>5V），需通过 光耦隔离（如TLP521） 或 电平转换电路。
信号优化：
- 串联 22Ω电阻（抑制信号反射）
- 并联 100pF电容到地（滤除高频噪声）

PIN_18(PB0):预留的PWM输出引脚

PIN_44(BOOT0),PIN_20(BOOT1):

电阻接地构成下拉电阻电路。芯片复位或上电时，下拉电阻将引脚电平拉低，保证引脚初始电平状态确定，为启动模式选择提供稳定初始条件。

PIN_21(PB10),PIN_22(PB11):

PB10、PB11 作为 USART3 的 TX 和 RX 引脚，用于和串口屏进行数据交互，实现显示控制、数据传输等功能。

PIN_23(VSS_1):

VSS_1 是芯片的 电源地（Ground）引脚，属于STM32的多个接地引脚之一。

PIN_24(VDD_1):

VDD_1 是芯片的 电源正极引脚，为STM32提供3.3V工作电压。

PIN_25(PB12)，PIN_26(PB13):

预留的配合PB0的电机控制引脚

PIN_30(PA9)，PIN_31(PA10):

PA9作为USART1的发送引脚(TX)，PA10作为USART1的接收引脚(RX)，连接到蓝牙部分

PIN_34(PA13):Serial Wire Data Input/Output，串行线数据输入 / 输出）：

功能：用于在调试或编程过程中，向 STM32F103C8T6 微控制器发送数据或接收来自芯片的数据。当使用调试工具（如 J - Link、ST - Link 等）连接到芯片进行程序调试、下载时，通过该引脚传输调试命令、程序代码、变量数据等信息。

PIN_37(PA14):（Serial Wire Clock，串行线时钟）：

功能：为 SWDIO 引脚的数据传输提供时钟信号，控制数据在 SWDIO 上进行发送和接收的时序。在同步通信中，时钟信号用于确定数据的采样时刻和传输节奏。

PIN_39(PB3)，PIN_40(PB4):配合PA6的PWM输出来控制左轮

PIN_41(PB5)，PIN_42(PB6):配合PA7的PWM输出来控制右轮

- 工作模式：推挽输出(GPIO_MODE_OUTPUT_PP)
- 初始状态：低电平(GPIO_PIN_RESET)
- 输出速度：高速(GPIO_SPEED_FREQ_HIGH)

通过不同的电平组合来控制电机的正反转，具体如何控制请看下面电机部分。

PIN_43(PB7)：

为发送超声波模块的触发信号，具体如何发送请看代码部分。

PIN_45(PB8):

- 配置为TIM4_CH3输入通道
- 用于接收超声波模块的回波信号(Echo)
- 通过TIM4的输入捕获功能测量回波时间

串口屏+超声波+蓝牙：

接下来我们看串口屏+超声波+蓝牙部分，这一部主要是用于显示系统信息，测距，以及与手机通信的功能。

串口屏部分：

2脚为TX脚，连接PB11（USART3_RX），3脚为RX脚，连接PB10（USART3_TX），用于和串口屏进行数据交互，实现显示控制、数据传输等功能，具体实现请看代码。

超声波部分：

2脚连接到PB7，用于接收STM32的触发信号；3脚连接到PB8，用来给STM32发送PWM信号，从而在STM32中计算距离，具体实现请看代码。

蓝牙部分：

1脚为RX连接到PA9（USART1_TX），2脚为TX连接到PA10（USART1_RX），与STM32进行串口通信，并且蓝牙模块与手机连接，进行蓝牙通信，具体实现请看代码。

电源部分：

这里主要是供电和开关，电路连接固定，对我们的工程只起到供电作用，所以这里只做简要讲解：

AMS1117 - 3.3：

功能：这是一款低压差线性稳压器（LDO）。能将输入电压转换为稳定的 3.3V 输出电压，具有低压差特性，在输入输出电压差较小时也能稳定工作，为对电源稳定性要求较高的电路，如 STM32 芯片等提供稳定的 3.3V 供电。
电路连接原因：STM32 芯片工作电压一般为 3.3V 左右，当系统有 5V 电源输入时，需通过 AMS1117 - 3.3 将 5V 降压到 3.3V 为其供电。输入输出端连接的电容（C29、C16、C30、C15 ），C29 和 C30 为大容量电解电容，用于滤除低频噪声；C16 和 C15 为小容量陶瓷电容，用于滤除高频噪声，保证输出电压稳定、纯净。

TPS5430DDAR：

功能：属于开关模式电源芯片，能将较高输入电压转换为所需的输出电压。通过 PWM（脉冲宽度调制）方式控制开关管的导通与关断，实现电压转换，具有转换效率高、能处理较大电流等优点，可将 12V 输入转换为合适电压输出。
电路连接原因：若系统中部分模块需要 5V 供电，而输入电源为 12V 时，TPS5430DDAR 可将 12V 降压至 5V 。D2 是续流二极管，在芯片内部开关管关断时，为电感 L3 提供续流回路，保证电路正常工作；L3 为储能电感，在开关管导通时储存能量，关断时释放能量维持输出电压稳定；R6、R7 组成反馈电阻网络，用于反馈输出电压信号，让芯片根据反馈信号调整输出，保持输出电压稳定在 5V ；C17、C21、C22 用于滤波，去除输出电压中的纹波，提高电源质量。