扫地机器人返充原理_视觉导航 vs 激光导航，扫地机器人SLAM技术解析

如今扫地机器人越来越受欢迎，已经成为一类“新兴小家电”。为了效率更高、更节能地实现清扫全屋的功能，绘制室内地图以及确定自身位置是必不可少的功能，许多早期扫地机器人产品并没有配备导航系统，只能按照设定的路线进行清扫，碰到墙壁或物体边缘便转向，导致清扫线路杂乱无章、效率低下。近年来不少中高端扫地机器人都配备了导航系统，可以为室内区域建图或建模，以此来规划清扫路线，既节能又可以提高效率。目前市场上使用较为广泛的导航技术有两种，一种是视觉导航，另一种是激光导航。

两者都是通过SLAM(同步定位与建图)算法实现，SLAM是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图或模型的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。而根据传感器不同又分为基于视觉的VSLAM(Visual SLAM)和基于激光雷达的激光SLAM(Lidar SLAM)，分别对应视觉导航和激光导航。

一、视觉导航

传统意义上实现视觉导航的VSLAM主要通过两种视觉传感器来获取信息，一是深度摄像头，通过测距实现三维空间感知，也算作一种测距传感器，属于主动光源测距传感器，包括结构光和相位TOF两种。二是双目、多目、鱼眼导航传感器，属于非主动光源传感器，工作机制类似于人眼，根据三角测距的原理，通过分析两个传感器采集到的图像的差异，计算出距离信息。

视觉导航技术的优势在于成本较低，最基础的功能仅需要