图像处理【1】空间金字塔Lucas Kanade光流法

论文 Pyramidal Implementation of the Lucas Kanade Feature Tracker Description of the algorithm的阅读笔记。
光流法用途比较多，比如跟踪，图像配准，以及在三维人脸重建中的稠密对应。

问题描述

假设$I$,$J$是两张2D灰度图片，$I(\mathrm{x})=I(x,y)$,$J(\mathrm{x})=J(x,y)$分别为坐标$\mathrm{x}=[x,y]$上的像素值。

考虑图像$I$上的一点$\mathrm{u}=[u_x,u_y]^T$，那么特征跟踪的目的是在图像$J$找到点 v=u+d=[ux+d