3D【24】PCA点云法向量估计

点云法向量的估计在很多场景都会用到，比如ICP配准，以及曲面重建。

基于PCA的点云法向量估计，其实是从最小二乘法推导出来的。假设我们要估计某一点的法向量，我们需要通过利用该点的近邻点估计出一个平面，然后我们就能计算出该点的法向量。或者可以这么说，通过最小化一个目标函数（要求的参数为法向量），使得该点与其每个近邻点所构成的向量与法向量的点乘为0，也就是垂直：

正常情况下，我们可以将点c看成是某一领域中所有点的中心点：

m=1n∑i=1nXi m = 1 n ∑ i = 1 n X i </