Open3D计算点云的法向量并显示

目录

一、法向量估计算法原理

1.1法向量估计原理

1.2 法向量定向

二、代码实现

三、代码解析

3.1法向量估计

3.2法线定向

四、显示效果

4.1未显示法向量

4.2显示法向量

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一、法向量估计算法原理

1.1法向量估计原理

        基于局部表面拟合的方法进行法向量估计：点云的采样表面处处光滑的情况下，任何点的局部邻域都可以用平面进行很好的拟合；为此，对于点云中的每个扫描点p，搜索到与其最近邻的K个相邻点，然后计算这些点最小二乘意义上的局部平面P 。可以认为由K个最近点拟合出的平面的法向量即当前扫描点的法向量。平面P 的法向量可以由主成分分析(PCA)得到。

1.2 法向量定向

        基于局部表面拟合的方法计算出的法向量具有二义性，即只是得到了法向量所在的直线，而没有确定以直线的那个方向为法向量的最终方向。用以下方法对求出的法向量进行重定向，首先为点云中某个点设定一个法向量朝向，然后遍历其他所有点，若当前点法向量设定为N1,N2为下一个要遍历的点，如果​​N1*N2则将N2​翻转，否则保持不变。

二、代码实现