open3d python 使用齐次变换矩阵来实现点云空间变换

测试效果

废话

在Open3D中，虽然直接提供了translate和scale等函数来方便地进行点云的空间变换，但你也可以使用齐次变换矩阵（Homogeneous Transformation Matrix）来实现更复杂的空间变换，包括平移、旋转和缩放。齐次变换矩阵是一个4x4的矩阵，它可以同时表示旋转、缩放和平移。

以下是如何在Open3D中使用Python和齐次变换矩阵来实现点云的空间变换的步骤：

1. 创建齐次变换矩阵

首先，你需要根据所需的变换（旋转、缩放和平移）来构建齐次变换矩阵。这通常涉及到矩阵的乘法操作，但你可以使用NumPy库来简化这一过程。

2. 应用齐次变换矩阵

在Open3D中，你可以使用transform_points函数将齐次变换矩阵应用于点云中的每个点。这个函数接受一个点云和一个变换矩阵，并返回一个新的点云，其中包含了变换后的点。

测试代码

import open3d as o3d
import cv2
import numpy as